按场景进门

长程任务 · 代表数据集

多阶段任务连着做。评估策略的持续性与恢复能力先看这批。

代表仿真/合成

CALVIN

CALVIN 提供 4 个仿真环境、34 类任务与约 24 小时人类遥操作数据，核心考察「连续完成一串语言指令」的长程能力，是语言条件操作策略最经典的公开基准。

平台: Franka Panda（仿真）
任务: 长程语言条件操作、多环境泛化
协议: MIT

代表仿真/合成

BEHAVIOR-1K

BEHAVIOR-1K 基于真人问卷筛出 1,000 项最需要机器人代劳的家务活动，配 50 个可交互场景与 9,000 多件物体，支持流体、柔体与状态变化，是最贴近真实家庭需求的具身仿真基准。

平台: Fetch、Tiago 等移动机器人（仿真）
任务: 日常家务活动、长程任务规划、全身移动操作
协议: MIT

代表仿真/合成

Meta-World

Meta-World 提供 50 项标准化机械臂操作任务与多套 ML/MT 评测协议，是多任务与元强化学习领域最通用的基准，现由 Farama 基金会持续维护，环境接口保持长期兼容。

平台: Sawyer 机械臂（仿真）
任务: 多任务强化学习、元学习、操作技能泛化
协议: MIT

策展仿真/合成

RLBench

RLBench 提供 100 项手工设计的操作任务，每项都可无限量自动生成专家示教，是 PerAct、RVT、Act3D 等三维操作策略的标准评测环境，也是仿真示教数据的重要来源。

平台: Franka Panda（CoppeliaSim）
任务: 多任务操作、少样本学习、视觉伺服
协议: 以官方仓库为准

策展真机

简智 10Kh RealOmni-Open DataSet

10Kh RealOmni-Open DataSet 由简智机器人于 2026年1月5日开源，定位大规模无本体具身数据集；公开口径称累计时长超 10Kh、规模超 1Mil clips，专注 10 大家庭场景与 30 项…

任务: 家庭场景双手长程操作、家务清洁
协议: 以官方公开许可为准

真机

复旦 VLABench

2025 ICCV发布的语言条件机器人操作基准，含100类任务、2000+物体，支持长程推理与常识迁移，提供自动化训练数据。

平台: 单臂/双臂机械臂、人形
任务: 抓取、放置、排序
协议: MIT

真机

AIRoA MoMa (Toyota HSR)

日本 AIRoA 在 Toyota HSR 上遥操作采集 23762 段家居服务演示（约 87 小时），含擦布、咖啡、洗碗等长程移动操作（2025）。

平台: Toyota Human Support Robot (HSR)
任务: 长程操作、移动操作、擦布
协议: CC BY-NC-SA 4.0

真机

ALFRED

2020年AI2发布，含25,743条自然语言指令与5,856段专家演示，基于AI2-THOR的七类家务长程任务。

平台: 仿真智能体、具身智能体
任务: 指令跟随、长程操作、任务规划
协议: Apache-2.0

真机

Assembly101

Assembly101 含 4,321 段玩具组装与拆解视频，同时提供 8 路固定视角与 4 路第一视角，并标注手部三维姿态和逐步操作序列，是研究长程装配任务与操作错误检测的核心数据集。

平台: 人类多视角采集（用于装配任务学习）
任务: 装配与拆解动作识别、动作预测、错误检测
协议: 以官方页面为准

真机

Austin BUDS (UR5)

UT Austin 在 UR5 上采集 365 段无分段长程厨房演示，用于无监督技能发现与层级模仿学习（2023）。

平台: Universal Robots UR5
任务: 长程操作、技能发现、拾锅推具
协议: MIT

真机

Austin Sailor (UR5)

UT Austin 在 UR5 上采集 5000 段玩具厨房家务演示，含食物、锅具拾取与放置，用于层级模仿学习（2023）。

平台: Universal Robots UR5
任务: 抓取、放置、家务
协议: 以官方公开许可为准

真机

BDD100K

10 万段驾驶视频、1.2 亿帧、10 万关键帧含多任务标注，覆盖多种天气与时段，NeurIPS 2018 发布。

平台: 自动驾驶车
任务: 目标检测、分割、轨迹预测
协议: BDD100K 许可

真机

BDRBench-20 字节机器人操作基准

BDRBench-20 字节机器人操作基准：字节单臂VLA操作基准，8000条真机轨迹，Apache-2.0，2025

平台: Franka、UR5、遥操作手臂
任务: 抓取、放置、折叠
协议: Apache-2.0