代表 仿真/合成
DexGraspNet DexGraspNet 由北大 EPIC 实验室发布，含 132 万个 ShadowHand 灵巧抓取姿态、覆盖 5,355 个物体，规模比同期数据集高出两个量级，是多指灵巧抓取生成任务的标准训练集。
- 平台
- ShadowHand 五指灵巧手
- 任务
- 灵巧手抓取合成、多指抓取生成
- 协议
- 以官方页面为准
按场景进门
72 灵巧手操作 · 代表数据集
多指抓握、手内旋转、手物交互。做灵巧手和多指末端先看这里。
代表 仿真/合成
ACRONYM ACRONYM 是英伟达发布的大规模仿真抓取数据集，含 8,872 个物体上的 1,770 万次抓取尝试，每条都带物理仿真验证结果，常用于抓取网络预训练与 Sim2Real 抓取研究。
- 平台
- Franka 平行夹爪
- 任务
- 抓取合成、物理仿真抓取评估
- 协议
- 以官方页面为准
代表 真机
DexYCB DexYCB 用 8 台 RGB-D 相机记录 10 名被试抓取 20 个 YCB 物体的 1,000 段序列、约 58.2 万帧，同步标注人手关键点与物体 6D 位姿，是手物位姿估计与人机物品交接研究的经典基准。
- 平台
- 人手（用于机器人学习）
- 任务
- 人手抓取捕捉、手物位姿估计、人机交接
- 协议
- 以官方页面为准
策展 仿真/合成
灵巧智能 DexCanvas DexCanvas 由灵巧智能开源，把动作捕捉的人手操作与物理仿真结合，除视觉与手指关节外还提供接触力标注（关联论文 arXiv:2510.15786），采用 ODbL 开放数据库许可，适合做力感知灵巧操作。
- 平台
- DexHand 灵巧手
- 任务
- 灵巧手操作、手物交互、接触力建模
- 协议
- ODbL
策展 真机
BeingBeyond UniHand UniHand 是 BeingBeyond 面向通用灵巧手操作发布的大规模数据集，HF 预览版即含约 285 万条样本、采用 webdataset 与 LeRobot 标签体系，关联论文 arXiv:2507.1559…
- 平台
- 多款灵巧手
- 任务
- 通用灵巧手操作、VLA 训练
- 协议
- 以官方页面为准
策展 真机
乐聚 OpenLET 数据集 OpenLET 由乐聚与开放原子于 2026年3月17日开源，定位融合触觉灵巧操作与全身高动态运动的多模态具身数据集，含 LET-Body、LET-Dex、LET-Base 三个子集，面向全尺寸人形 Kuavo 系列真…
- 平台
- kuavo-5、kuavo-4-pro、kuavo-5w
- 任务
- 全身运控、灵巧手操作、工业基础操作
- 协议
- 以官方公开许可为准
真机
100 Days of Hands (100DOH) 27.3K YouTube 视频 (131 天采集) 的 2D 手-物接触框标注，覆盖多样真实场景，ECCV 2020。
- 平台
- none (in-the-wild)
- 任务
- hand-object detection、contact estimation
- 协议
- CC-BY-4.0
仿真/合成
北大 DexGraspNet 2.0 2024年发布的大规模灵巧手抓取仿真数据集，含1319个物体、8270个场景、约4.27亿条抓取姿态，基于LEAP手生成，CC BY-NC 4.0。
- 平台
- LEAP手
- 任务
- 抓取
- 协议
- CC BY-NC 4.0
仿真/合成
北大 UniDexGrasp 2023 CVPR发布的灵巧手抓取大规模数据集，含112万抓取、5519物体、133类，基于ShadowHand与Isaac Gym仿真验证。
- 平台
- ShadowHand
- 任务
- 抓取
- 协议
- CC BY-NC 4.0
真机
北大 UniDexGrasp++ 2023 ICCV发布的灵巧手抓取扩展数据集，覆盖3000+真实物体实例，支持从视觉到抓取的端到端泛化研究。
- 平台
- ShadowHand
- 任务
- 抓取
- 协议
- CC BY-NC 4.0
仿真/合成
北京人形 RoboMIND RoboMIND 由北京人形机器人创新中心与北京大学等推出，定位国内具身智能标准范式数据集（RSS2025）；公开整理称 V1.0 含 10 万+双臂轨迹，V2.0 扩展至 30 万+轨迹并新增带触觉数据与仿真资产。
- 任务
- 双臂操作、家居、工厂
- 协议
- 以官方公开许可为准
真机
戴盟机器人 Daimon-Infinity Daimon-Infinity 由戴盟机器人联合多家机构于 2026年4月15日发布，定位为大规模含触觉的全模态物理世界具身数据集，依托二指夹爪与五指手套采集设备提供高密度视触觉与动作信息。
- 任务
- 精细操作、视触觉协同、物理交互
- 协议
- 以官方公开许可为准
仿真/合成
开普勒 EmbodiedDataSet 具身智能数据集 K2 页面将 EmbodiedDataSet 描述为具身智能数据集，数据源融合场景实测、实验室数据、合作伙伴训练场与仿真环境，并支撑算法训练。
- 平台
- kepler-k2、kepler-k1
- 任务
- 手眼协同、视觉 SLAM、多模态交互
- 协议
- 以厂商公开资料为准
仿真/合成
跨维智能 Aligned DexWorld Aligned DexWorld 是跨维智能公开的仿真合成机器人数据集，主张「对齐真机分布的合成数据可规模化扩展」，用仿真批量生成抓取与操作数据并对齐真实传感器特性，服务 Sim2Real 落地。
- 平台
- 跨维机械臂与灵巧手
- 任务
- 合成灵巧抓取、Sim2Real 对齐
- 协议
- 以官方页面为准
仿真/合成
鹏城实验室 InfiniteWorld 2024年发布的统一可扩展视觉-语言机器人交互仿真框架，基于Isaac Sim，含生成式3D资产与四类交互基准。
- 平台
- Stretch、Unitree H1、多种机器人
- 任务
- 导航、移动操作、场景图探索
- 协议
- 以官方公开许可为准
仿真/合成
上海交大 RFUniverse 2022年发布的基于Unity的多物理场机器人仿真平台，支持87种原子动作与刚体/流体/热耦合，提供多类家庭任务基准。
- 平台
- Franka、UR5、各类机械臂
- 任务
- 抓取、折叠、切割
- 协议
- CC BY 4.0
真机
它石智航 OmniViTac OmniViTac 由它石智航联合六家机构于 2026年3月25日发布，定位大规模视触觉操作数据集；公开整理称已收录 2 万余条轨迹，覆盖近百类任务与百余种物体，并保证视触动高精度同步。
- 任务
- 视触觉操作、接触模式学习、精细操作
- 协议
- 以官方公开许可为准
仿真/合成
它石智航 World In Your Hands World In Your Hands 由它石智航于 2025年12月24日开源，公开口径称其为全球首个 VLTA 多模态真实世界数据集，用于填补互联网缺动作、仿真难泛化的缺口，并为具身基座模型提供 scaling 语…
- 任务
- VLTA 多模态、具身基座模型语料
- 协议
- 以官方公开许可为准
真机
同济多构型机器人运动数据 同济多构型机器人运动数据：双臂/单臂/四足运动数据240GB，MIT，ScienceDB，2025
- 平台
- 双臂机器人、单臂机器人、四足机器人
- 任务
- 运动表征、形态预测、动力学
- 协议
- MIT
仿真/合成
银河通用 DexonomySim 2025年8月开源的灵巧手多样抓取仿真数据集，含950万+抓取姿态、1万+物体、31种抓握类型，覆盖约94%人类抓握分类。
- 平台
- 多指灵巧手
- 任务
- 抓取、功能性抓握
- 协议
- 以官方公开许可为准
仿真/合成
银河通用/北大 GraspVLA·SynGrasp-1B 2025年发布的十亿帧合成抓取数据集，含1万+物体、240类，基于光线追踪渲染与物理仿真，支撑VLA抓取基础模型。
- 平台
- 单臂机械臂
- 任务
- 抓取、放置
- 协议
- CC BY-NC-SA 4.0
真机
AnySkin Slip Detection Dataset Reachy 2 夹爪搭载 5 个磁触觉传感器，覆盖 40 种物体的滑移检测数据，用于触觉滑移分类，Apache-2.0，2024。
- 平台
- Reachy 2
- 任务
- slip detection、tactile classification
- 协议
- Apache-2.0
真机
Apple EgoDex EgoDex 是苹果公开的大规模第一视角灵巧操作数据集，含约 829 小时视频与配套三维手部/手指追踪，覆盖 194 类日常桌面任务，主打「用人类第一视角数据预训练灵巧手策略」。
- 平台
- 人手（用于灵巧手策略学习）
- 任务
- 第一视角灵巧操作、日常桌面任务、手部轨迹模仿
- 协议
- 以官方仓库许可为准
真机
ARCTIC ARCTIC 提供约 210 万帧双手操作可动关节物体的多视角数据，含精确的双手与物体网格标注及接触信息，是少数覆盖「双手同时改变物体自身关节状态」这类难例的公开数据集。
- 平台
- 人手（用于机器人学习）
- 任务
- 双手操作关节物体、形变接触建模
- 协议
- 学术研究许可（需注册）
真机
ARIO 全机器人统一数据集 ARIO（All Robots In One）由鹏城实验室联合中山大学发布，主打统一数据格式标准，把不同本体、不同传感器配置的机器人数据规范到同一套 schema 下，目标是解决国内具身数据「各家格式互不兼容」的问题。
- 平台
- 单臂、双臂、四足
- 任务
- 操作、导航、多本体协同
- 协议
- 以官方页面为准
真机
BIGAI/清华 MultiDex 2023 ICRA发布的跨五只灵巧手的大规模抓取数据集，含58个家庭物体、43.6万抓取姿态，是已知最大多手抓取数据集。
- 平台
- ShadowHand、Allegro等5种灵巧手
- 任务
- 抓取、跨手泛化
- 协议
- 以官方公开许可为准
仿真/合成
CALVIN CALVIN 提供 4 个仿真环境、34 类任务与约 24 小时人类遥操作数据，核心考察「连续完成一串语言指令」的长程能力，是语言条件操作策略最经典的公开基准。
- 平台
- Franka Panda（仿真）
- 任务
- 长程语言条件操作、多环境泛化
- 协议
- MIT
真机
ChingMu 千寻千小时动作捕捉数据 ChingMu 千寻千小时动作捕捉数据：1000+小时光学动捕，15+场景500+任务，120Hz，2025
- 平台
- Unitree G1(已重定向)
- 任务
- 全身运动、灵巧手、工具使用
- 协议
- 以官方公开许可为准
真机
ContactPose ContactPose 是首个把「手物接触区域」直接测出来的公开数据集，用热成像捕捉 50 名被试对 25 个物体的 2,306 次抓取所留下的接触印记，同步给出手姿态与多视角 RGB-D。
- 平台
- 人手（用于机器人学习）
- 任务
- 抓取接触测量、手物姿态估计
- 协议
- 以官方页面为准
仿真/合成
DemoStart: 多指机器人仿真到真实自动课程 DEX-EE三指手灵巧操作,仿真+真实2753条,自动课程Sim2Real(2024)
- 平台
- Kuka LBR iiwa + DEX-EE 三指手
- 任务
- 插头插拔、螺母螺纹、立方体重定向
- 协议
- 研究用途
仿真/合成
Dex-Net 4.0 500万+合成平行夹/吸盘抓取深度图，域随机化训练，真实ABB YuMi分拣成功率>95%，2019。
- 平台
- 仿真、YuMi
- 任务
- 合成到真实抓取、域随机化、bin picking
- 协议
- 以官方公开许可为准
仿真/合成
DexPBT 2023年基于Isaac Gym的灵巧操作基准，用群体化训练学习重抓取、抛投与物体重定向等任务。
- 平台
- 灵巧手、机械臂
- 任务
- 灵巧操作、重抓取、抛投
- 协议
- 以官方公开许可为准
真机
Dobot X-Trainer Tactile (Dobot) 在 Dobot X-Trainer 双臂平台上采集 152 段含触觉的插拔演示，分 USB 插入、齿轮装配与 peg-in-hole 三类（2025）。
- 平台
- Dobot X-Trainer (Dobot)
- 任务
- 插入、装配、peg-in-hole
- 协议
- 以官方公开许可为准
仿真/合成
EGAD! 2020进化算法生成2282个可3D打印几何多样物体+49评估件，1:1 Sim2Real转移，含百万预计算抓取，Dex-Net格式。
- 平台
- Franka、仿真
- 任务
- 合成物体生成、Sim2Real抓取、几何多样
- 协议
- BSD-3
真机
Ego4D Ego4D 含 3,670 小时第一视角日常生活视频，来自 9 个国家、74 个地点的 931 名参与者，是具身视觉预训练规模最大的公开人类视频库，也是 R3M、VC-1 等视觉表征模型的主要训练来源。
- 平台
- 人类头戴设备（用于具身预训练）
- 任务
- 情景记忆、手物交互、视听说话人
- 协议
- Ego4D 数据集许可（需签署）
真机
EgoHands ICCV 2015第一人称手势分割数据集，含48段视频4800帧像素级手部语义分割，用于手-物交互理解。
- 任务
- 手部语义分割、目标检测
- 协议
- 以官方公开许可为准
真机
EgoHOS ECCV 2022第一人称手-物分割数据集，约11243张图像含像素级手与可操作物体分割及接触状态标注。
- 任务
- 手分割、物体分割、接触状态估计
- 协议
- 以官方公开许可为准
真机
ENIGMA-51 WACV 2024工业场景第一人称视频数据集，51段共约22小时视频，含螺母装配等手-物交互与步骤标注。
- 任务
- 动作识别、步骤分割、手-物交互
- 协议
- 以官方公开许可为准
真机
FHAD CVPR 2018第一人称手动作基准，约10.5万帧RGB-D视频与3D手姿态及物体6D位姿标注，覆盖日常动作。
- 任务
- 3D手姿态估计、手-物交互、动作识别
- 协议
- 以官方公开许可为准
真机
Fourier ActionNet Fourier ActionNet 是傅利叶正式开源的全尺寸人形机器人数据集。官网文章称首批上线超 3 万条高质量真机训练数据，包含多种自由度灵巧手训练数据和手部任务模仿学习数据，并配套采集、训练、部署工具链。
- 平台
- Fourier GRx 系列、多自由度灵巧手
- 任务
- 抓取、开柜门、倾倒
- 协议
- 以项目页面为准
仿真/合成
GenDexHand 2025年灵巧手生成式仿真管线，用LLM/VLM闭环生成多样灵巧操作任务与环境及轨迹数据。
- 平台
- 灵巧手
- 任务
- 灵巧操作、抓取、开柜
- 协议
- 以官方公开许可为准
真机
GRAB GRAB 用高精度动捕记录人「用全身去抓取和操作物体」的过程，输出 SMPL-X 全身参数与手物接触标注，是人形机器人全身抓取、抓取意图预测研究常用的动捕级数据源。
- 平台
- 人体（用于人形机器人学习）
- 任务
- 全身抓取、手物接触建模
- 协议
- 学术研究许可（需注册）
真机
GraspM3 百万级灵巧抓取轨迹 GraspM3 百万级灵巧抓取轨迹：136万灵巧手抓取轨迹，Shadow+Mano，邮件申请，2024
- 平台
- Shadow Hand、Mano
- 任务
- 灵巧抓取、指尖操作、物体操纵
- 协议
- 学术非商业(需邮件申请)
真机
GraspNet-1Billion GraspNet-1Billion 含 97,280 张真实 RGB-D 图像与超过 10 亿个标注抓取位姿，覆盖 88 个物体在杂乱堆叠场景中的抓取，是通用物体抓取检测领域最主流的评测基准与训练数据来源。
- 平台
- 平行夹爪
- 任务
- 通用物体抓取、杂乱堆叠抓取、位姿检测
- 协议
- 以官方页面为准（学术用途）
真机
H2O Hand-Object Interaction Dataset 4 人双手操作 + 6 序列，5 视角含 egocentric，提供 3D 手/物体位姿，支持双手重建，ICCV 2021。
- 平台
- multi-camera rig
- 任务
- two-hand reconstruction、hand-object pose
- 协议
- CC-BY-NC-4.0
真机
HATO: 视觉触觉双臂多指操作数据集 视觉触觉双臂多指操作,4任务800条演示,UR5e+Ability Hand(2024)
- 平台
- UR5e + Ability Hand (多指)
- 任务
- 双臂协调、倒水、煎牛排
- 协议
- MIT
真机
HIT-MHAD 多模态人体动作数据 2400 段多模态人体动作序列，Zenodo 下载，IEEE DataPort，2023 年。
- 平台
- Kinect、动捕系统
- 任务
- 动作识别、人机交互、动作捕捉
- 协议
- 以官方公开许可为准
真机
HO-3D v3 CVPR 2020手-物3D姿态基准第3版，约10.3万帧RGB-D图像含右手与物体严重遮挡下的精确3D标注。
- 任务
- 3D手姿态估计、手-物姿态估计
- 协议
- 以官方公开许可为准
真机
HOI4D HOI4D 含 4,000 段第一视角序列、约 240 万帧 RGB-D，覆盖 800 个物体实例与 16 个类别，提供逐帧三维手物姿态与分割标注，是类别级手物交互与关节物体操作研究的核心数据集。
- 平台
- 人手（用于机器人学习）
- 任务
- 类别级手物交互、关节物体操作、四维感知
- 协议
- 以官方页面为准
真机
HORA 人手到机器人动作数据集 HORA（Human Object to Robotic Action）在 Hugging Face 公开约 13.6 万条样本，围绕「把人手操作重演成机器人动作」构建，采用 Apache-2.0 宽松许可，可商用，适…
- 平台
- 灵巧手/通用机械臂
- 任务
- 人手动作重演、灵巧操作迁移、affordance 学习
- 协议
- Apache-2.0
真机
HOT3D Hand and Object Tracking in 3D 833 分钟、19 人 33 物体，Aria 眼镜 + Quest3 同步采集 3D 手-物位姿，CVPR 2025。
- 平台
- Project Aria、Meta Quest 3
- 任务
- 3D hand-object tracking、AR pose estimation
- 协议
- Custom (research)
真机
Humanoid Everyday: 开放世界人形操作数据集 人形双臂+全身移动10300条260任务,多模态含LiDAR(2025) Humanoid Everyday: 开放世界人形操作数据集 开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。
- 平台
- Unitree 人形
- 任务
- 双臂协调、全身移动、人机交互
- 协议
- 研究用途
真机
InterHand2.6M CVPR 2020双手交互3D姿态数据集，约260万帧含单人双人交互手姿标注，支持双手重建与交互理解。
- 任务
- 3D双手姿态估计、手-手交互
- 协议
- 以官方公开许可为准
仿真/合成
ManiSkill ManiSkill 是 GPU 并行化的机器人操作仿真平台与数据集，可同时跑数千环境实例，覆盖桌面操作、移动操作与灵巧手任务并提供大量演示数据，是强化学习大规模训练的主力工具链。
- 平台
- Panda、XArm、Fetch
- 任务
- GPU 并行仿真操作、移动操作、灵巧操作
- 协议
- Apache-2.0
仿真/合成
ManiSkill3 2024/2025年GPU并行化机器人仿真与渲染框架，含50+操作任务与可下载演示数据集，RSS 2025。
- 平台
- Franka、机械臂、灵巧手
- 任务
- 抓取、关节操作、长程操作
- 协议
- Apache-2.0 / MIT
真机
MECCANO WACV 2021第一人称手-物交互数据集，20人组装摩托模型视频，含动作、手姿与物体接触标注。
- 任务
- 动作识别、手-物交互、意图预测
- 协议
- 以官方公开许可为准
真机
NeuralFeels: Visuo-Tactile In-Hand Object Tracking GelSight/DIGIT 视触觉手内操作物体位姿跟踪，70 组实验、400+ 序列，Science Robotics 2024，含触觉-视觉对齐数据。
- 平台
- Allegro Hand、Franka
- 任务
- in-hand pose tracking、tactile reconstruction
- 协议
- CC-BY-4.0 / MIT (code)
真机
OakInk2 OakInk2（CVPR 2024）聚焦双手协同完成的复杂长程任务，把交互拆成「基元-任务」层级并给出完整双手与物体位姿标注，是研究双手协作操作与任务级模仿的重要公开数据集。
- 平台
- 人手（用于机器人学习）
- 任务
- 双手复杂任务操作、长程手物交互、任务分解
- 协议
- 以官方页面为准
仿真/合成
ObjectFolder 2.0 ObjectFolder 2.0 把 1,000 个日常物体做成「隐式神经表示」，可按需渲染任意视角的视觉、敲击声音与触觉信号，是多感官具身学习（看得见、听得到、摸得着）最常用的仿真数据源。
- 平台
- 仿真物体交互
- 任务
- 多感官物体识别、视听触跨模态检索、接触声音预测
- 协议
- 以官方页面为准
真机
Open6DOR 六自由度物体重排数据 Open6DOR 六自由度物体重排数据：200+物体2400+六自由度重排任务，Apache-2.0，2024
- 平台
- Franka
- 任务
- 六自由度抓取、重排、放置
- 协议
- Apache-2.0
真机
QUT Dexterous Manipulation (Franka) 昆士兰科技大学在 Franka 上采集约 800 段动态抓取演示，含餐具分拣、摆桌、抛垃圾等桌面操作（2023）。
- 平台
- Franka Emika Panda
- 任务
- 动态抓取、分拣、放置
- 协议
- 以官方公开许可为准
真机
RealDex 真机灵巧手抓取序列 RealDex 真机灵巧手抓取序列：2000+灵巧手抓取序列，IJCAI2024，gdown下载，2024
- 平台
- Allegro Hand、Franka
- 任务
- 灵巧抓取、手指操作、手内重排
- 协议
- 以官方公开许可为准
真机
RH20T RH20T 由上海交大发布，含 11 万条以上接触密集型操作序列、147 类任务，同步记录力/力矩、音频与人手示教视频，是研究「靠触觉与力反馈完成精细操作」最重要的公开数据源之一。
- 平台
- Flexiv Rizon、UR5、Franka 等多平台
- 任务
- 接触密集操作、插拔、旋拧
- 协议
- 以官方页面为准
仿真/合成
Sim2Surf 视触觉Sim2Real表面分类数据集，用扩散模型将仿真触觉图转真实域自动标注，ICRA2024，真实YCB验证。
- 平台
- DIGIT触觉传感器、仿真
- 任务
- Sim2Real触觉、域适应、表面分类
- 协议
- 以官方公开许可为准
真机
Something-Else Hand-Object Interaction Annotations Something-Something V2 的 180,049 段视频逐帧手-物空间关系标注，支持组合动作推理，CVPR 2020。
- 平台
- none (in-the-wild)
- 任务
- compositional action recognition、hand-object relation
- 协议
- CC-BY-4.0
真机
Stanford Kuka Multimodal (KUKA) 斯坦福在 KUKA 上采集视觉+触觉多模态数据集，将不同形状插销插入不同孔位，公差约 2mm（2019）。
- 平台
- KUKA 机械臂
- 任务
- 插入、插接、精密装配
- 协议
- 以官方公开许可为准
真机
TacTip Tactile Gym Benchmark 光学触觉传感器 TacTip 的 PyBullet RL 基准，含边缘跟随/物体抓取等任务，支持 TacTip/DIGIT/DigiTac，2021。
- 平台
- TacTip、DIGIT、DigiTac (sim)
- 任务
- tactile reinforcement learning、edge following、grasping
- 协议
- MIT
真机
Touch and Go Touch and Go 由人手持 GelSight 触觉传感器在真实野外场景采集，含约 1.39 万次触摸样本与配对的视觉图像，是研究「看见材质就能预测手感」这类视触跨模态学习的代表性真实数据集。
- 平台
- 手持触觉传感器
- 任务
- 视触配对学习、材质识别、触觉表征预训练
- 协议
- 以官方页面为准
真机
Touch-Vision-Language Dataset 43,741 对接触图像-触觉-语言三元组数据，DIGIT+网络摄像头采集，支持触觉语言模型训练，ICML 2024。
- 平台
- DIGIT sensor rig
- 任务
- tactile-language alignment、material recognition
- 协议
- MIT
真机
Touch100k: Touch-Language-Vision Dataset 约 10 万触摸-语言-视觉对，基于 GelSight 采集，覆盖物体材质/几何描述，支持触觉多模态大模型，2024。
- 平台
- GelSight rig、UR5
- 任务
- tactile captioning、touch-language alignment
- 协议
- Apache-2.0
真机
Unitree G1 Dex3 烤面包操作数据 Unitree G1 Dex3 烤面包操作数据：G1七自由度双臂+Dex3灵巧手，418幕，Apache-2.0，2025
- 平台
- Unitree G1
- 任务
- 抓取、放置、递送
- 协议
- Apache-2.0
真机
YCB-Slide: Visual-Tactile Sliding Dataset DIGIT 触觉传感器滑过 10 个 YCB 物体表面，含 50 条滑动轨迹，支持触觉/视觉滑动预测，CoRL2022 (MidasTouch)。
- 平台
- Franka Emika Panda
- 任务
- tactile slip prediction、material/contact estimation
- 协议
- MIT
上面是按场景挑出的代表；要继续细筛可回 数据集总库 按数据类型 / 任务 / 模态过滤。