主体信息
2022年发布的基于Unity的多物理场机器人仿真平台，支持87种原子动作与刚体/流体/热耦合，提供多类家庭任务基准。
数据规模：具体轨迹数未公开，以官方公开口径为准。
任务类型：抓取、折叠、切割、擦拭、双臂搬运。数据模态：RGB、深度、物理、触觉。
采集 / 适用机器人平台：Franka、UR5、各类机械臂。
下载资源：上海交大 RFUniverse 项目/下载（https://github.com/mvig-robotflow/rfuniverse）；备用地址（https://arxiv.org/pdf/2202.00199）。