数据
RH20T
RH20T 由上海交大发布，含 11 万条以上接触密集型操作序列、147 类任务，同步记录力/力矩、音频与人手示教视频，是研究「靠触觉与力反馈完成精细操作」最重要的公开数据源之一。
主体信息
RH20T 由上海交大发布，含 11 万条以上接触密集型操作序列、147 类任务，同步记录力/力矩、音频与人手示教视频，是研究「靠触觉与力反馈完成精细操作」最重要的公开数据源之一。
数据规模：约 110,000 条示教 / 交互轨迹。
任务类型：接触密集操作、插拔、旋拧、倒水。数据模态：多视角 RGB-D、六维力/力矩、音频、人手示教视频。
采集 / 适用机器人平台：Flexiv Rizon、UR5、Franka 等多平台。
下载资源：RH20T 项目主页（https://rh20t.github.io/）。