主体信息
2023 CVPR发布的灵巧手抓取大规模数据集，含112万抓取、5519物体、133类，基于ShadowHand与Isaac Gym仿真验证。
数据规模：约 1,120,000 条示教 / 交互样本。
任务类型：抓取。数据模态：网格、抓取位姿。
采集 / 适用机器人平台：ShadowHand。
下载资源：北大 UniDexGrasp 项目/下载（https://pku-epic.github.io/UniDexGrasp/）；备用地址（https://github.com/PKU-EPIC/UniDexGrasp）。