数据
GraspNet-1Billion
GraspNet-1Billion 含 97,280 张真实 RGB-D 图像与超过 10 亿个标注抓取位姿，覆盖 88 个物体在杂乱堆叠场景中的抓取，是通用物体抓取检测领域最主流的评测基准与训练数据来源。
主体信息
GraspNet-1Billion 含 97,280 张真实 RGB-D 图像与超过 10 亿个标注抓取位姿，覆盖 88 个物体在杂乱堆叠场景中的抓取，是通用物体抓取检测领域最主流的评测基准与训练数据来源。
数据规模：具体轨迹数未公开，以官方公开口径为准。
任务类型：通用物体抓取、杂乱堆叠抓取、位姿检测。数据模态：RGB-D 图像、6-DoF 抓取位姿标注、物体 CAD 模型。
采集 / 适用机器人平台：平行夹爪。
下载资源：GraspNet 官网与下载（https://graspnet.net/）。