双臂协同 · 代表数据集

2025 CVPR Highlight发布的双臂机器人生成式数字孪生基准，含大规模合成轨迹与真实遥操作数据，覆盖多类桌面操作任务。

平台

Franka、双臂机器人

任务

抓取、放置、双臂协作

协议

以官方公开许可为准

Daimon-Infinity 由戴盟机器人联合多家机构于 2026年4月15日发布，定位为大规模含触觉的全模态物理世界具身数据集，依托二指夹爪与五指手套采集设备提供高密度视触觉与动作信息。

任务

精细操作、视触觉协同、物理交互

协议

以官方公开许可为准

2025 ICCV发布的语言条件机器人操作基准，含100类任务、2000+物体，支持长程推理与常识迁移，提供自动化训练数据。

平台

单臂/双臂机械臂、人形

任务

抓取、放置、排序

协议

MIT

K2 页面将 EmbodiedDataSet 描述为具身智能数据集，数据源融合场景实测、实验室数据、合作伙伴训练场与仿真环境，并支撑算法训练。

平台

kepler-k2、kepler-k1

任务

手眼协同、视觉 SLAM、多模态交互

协议

以厂商公开资料为准

SynData 是灵初智能（PsiBot）于 2026年5月10日发布的大规模真实世界多模态数据集，覆盖视觉、语言与动作，依托外骨骼手套采集高精度双手双臂数据，并含裸手自然交互样本。

任务

视觉-动作建模、操作学习、模仿学习

协议

以官方公开许可为准

GM-100 是蚂蚁灵波（Robbyant）在 Hugging Face 开源的家庭双臂操作数据集，围绕约 100 类家庭任务采集真机数据，用于验证通用家庭操作模型在长尾日常任务上的表现。

平台

灵波双臂机器人

任务

家庭双臂操作、整理、收纳

协议

以官方页面为准

RealSource-World 是睿尔曼智能开源的真机操作数据集，HF 页面标注规模量级在千万行级，涵盖双臂操作与全身控制标签，采用 CC BY-NC-SA 4.0 非商业许可，配有独立项目主页说明采集方案。

平台

睿尔曼 RM 系列机械臂/双臂平台

任务

双臂操作、全身控制、遥操作

协议

CC BY-NC-SA 4.0

2022年发布的基于Unity的多物理场机器人仿真平台，支持87种原子动作与刚体/流体/热耦合，提供多类家庭任务基准。

平台

Franka、UR5、各类机械臂

任务

抓取、折叠、切割

协议

CC BY 4.0

RW-RL-Dataset 由上海交大 MINT 实验室发布，HF 页面显示约 9.95 万条样本，特色是带人工干预（human intervention）标签，专门服务真机强化学习与在线纠错训练，而非纯离线模仿。

平台

机械臂/双臂平台

任务

真实世界强化学习、人工干预纠错、操作

协议

以官方页面为准

Hy-Embodied-0.5-VLA-Data 是腾讯在 Hugging Face 公开的具身 VLA 训练数据，采用 LeRobot/Lance 格式并关联论文 arXiv:2606.14409，采用 CC BY-…

平台

UMI 手持采集装置、双臂平台

任务

双手操作、便携式采集、VLA 训练

协议

CC BY-4.0

同济多构型机器人运动数据：双臂/单臂/四足运动数据240GB，MIT，ScienceDB，2025

平台

双臂机器人、单臂机器人、四足机器人

任务

运动表征、形态预测、动力学

协议

MIT

OpenNeoData 是新智具身在 Hugging Face 开源的真机操作数据集，采用 LeRobot 格式、规模在十万至百万样本量级，标签体系覆盖机器人操作与模仿学习，许可为 CC BY-NC-SA 4.0 非商…

平台

多本体

任务

通用操作、模仿学习、真机采集

协议

CC BY-NC-SA 4.0

在 AgileX Cobot Magic 双臂上采集 1176 段毛巾收纳演示，含抓取、折叠、放置等原子动作，LeRobot 格式（2026）。

平台

AgileX Cobot Magic

任务

抓取、折叠、放置

协议

Apache 2.0

AllenAI 于 2026年5月2日开源的 MolmoAct2-BimanualYAM 是约 720 小时双手遥操作数据集，覆盖桌面与家居任务，公开资料称其为当时开源最大双手遥操作数据集之一。

任务

双手遥操作、桌面操作、家居操作

协议

以官方公开许可为准

开源低成本双臂Leader-Follower遥操作硬件与演示数据,单日约千条(2024)

平台

ALOHA 2 (ViperX+WidowX)

任务

双臂抓取放置、双臂协调、模仿学习

协议

Apache-2.0

Google桌面拾放操作大规模VR遥操作演示,25877条覆盖100任务(2022)

平台

Google robot (单臂)

任务

拾取放置、桌面操作、语言条件泛化

协议

Kaggle/Google

VR双臂多本体遥操作系统,50演示6任务,LeRobot格式(2025) BEAVR: 双臂多本体VR遥操作系统与数据集 开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。

平台

xArm、RX-1 人形+LeapHand

任务

双臂遥操作、VR数据采集、策略学习

协议

CC BY 4.0

北航与NUS的紧密协调双臂长程数据集，18个任务、平均361步/4.27阶段，2026年发布。

平台

Bimanual manipulator

任务

bimanual coordination、long-horizon、tight coordination

协议

MIT

双臂+移动家庭操作10类任务,多视角深度,含人机交互(2024) BRMData: 双臂-移动家庭操作数据集 开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。

平台

双臂移动机器人 (ARX/Cobot Magic)

任务

双臂操作、移动操作、人机交互

协议

MIT

DEX-EE三指手灵巧操作,仿真+真实2753条,自动课程Sim2Real(2024)

平台

Kuka LBR iiwa + DEX-EE 三指手

任务

插头插拔、螺母螺纹、立方体重定向

协议

研究用途

在 Dobot X-Trainer 双臂平台上采集 152 段含触觉的插拔演示，分 USB 插入、齿轮装配与 peg-in-hole 三类（2025）。

平台

Dobot X-Trainer (Dobot)

任务

插入、装配、peg-in-hole

协议

以官方公开许可为准

Project Aria眼镜+低成本双臂,人机共训扩展模仿学习(2024) EgoMimic: 自我中心视频扩展模仿学习 开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。

平台

ViperX 300 S 双臂、Project Aria

任务

杂货抓取、洗衣折叠、碗具放置

协议

MIT

双臂衣物展开与折叠2100序列,多视角RGB-D与3D位姿(2024) Flat'n'Fold: 衣物感知与操作多模态数据集 开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。

平台

Baxter 双臂、人类演示

任务

衣物展开、折叠、可变形体操作

协议

CC (研究)

Fourier ActionNet 是傅利叶正式开源的全尺寸人形机器人数据集。官网文章称首批上线超 3 万条高质量真机训练数据，包含多种自由度灵巧手训练数据和手部任务模仿学习数据，并配套采集、训练、部署工具链。

平台

Fourier GRx 系列、多自由度灵巧手

任务

抓取、开柜门、倾倒

协议

以项目页面为准

Fourier GR2 人形真机数据(社区镜像)：傅利叶GR2人形真机操作分组数据镜像，2025

平台

Fourier GR2

任务

双臂操作、抓取、全身协调

协议

以官方公开许可为准

Galaxea Open-World Dataset 是星海图随 G0 模型一并开放的真实开放场景数据集，全部由同一款移动双臂本体在家居、零售、办公等真实空间连续采集，强调「单一本体 + 真实场景」而非多机拼盘。

平台

星海图 R1 系列移动双臂机器人

任务

开放场景移动操作、家居、零售

协议

以官方页面为准

Isaac仿真双臂与拟人操作轨迹,双臂9k+桌面240k(2025) GR00T-X 仿真双臂操作数据集 开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。

平台

Franka (bimanual)、GR1 人形

任务

双臂穿线、托盘搬运、三件装配

协议

CC-BY-4.0

双臂人机协作10563条164小时,60任务,三种交互角色(2025) HABIT: 人类感知行为交互训练数据集 开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。

平台

双臂 Franka Research 3

任务

协作、同事、监督

协议

研究用途

视觉触觉双臂多指操作,4任务800条演示,UR5e+Ability Hand(2024)

平台

UR5e + Ability Hand (多指)

任务

双臂协调、倒水、煎牛排

协议

MIT

HIW-500 覆盖约 500 类家庭物品的真机操作数据，HF 页面标注 robotics/humanoid 标签并采用 CC BY-4.0 开放许可，数据结构中含完整相机内参与时间戳，便于直接做多视角重建与策略训练。

平台

人形/双臂采集平台

任务

家庭物品抓取、桌面整理、双臂操作

协议

CC BY-4.0

开放词汇移动操作基准,1200+评测回合,基于Stretch真机(2023) HomeRobot: 开放词汇移动操作 (OVMM) 开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。

平台

Hello Robot Stretch

任务

开放词汇导航+抓取放置、移动操作

协议

MIT

人形双臂+全身移动10300条260任务,多模态含LiDAR(2025) Humanoid Everyday: 开放世界人形操作数据集 开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。

平台

Unitree 人形

任务

双臂协调、全身移动、人机交互

协议

研究用途

InternData-M1 聚焦「移动 + 操作」耦合场景，补齐了纯桌面数据集缺失的底盘移动与全身协同环节，是国内少数公开的移动操作大规模数据集，同属上海人工智能实验室 InternRobotics 开源体系。

平台

移动底盘 + 机械臂

任务

移动操作、导航加操作

协议

以官方页面为准

人类动作捕捉双臂日常家务操作,588条含手套与物体6D位姿(2021) KIT 双臂操作(动作捕捉)数据集 开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。

平台

人类动作捕捉(可迁移机器人)

任务

双臂日常家务、人机演示学习

协议

需注册 (KIT)

AIRI等基于Isaac Sim的厨房长程基准，563条4–8步语言指令、约2700条移动操作轨迹，Mobile ALOHA，2025年。

平台

Mobile ALOHA

任务

language-conditioned mobile manipulation、long-horizon planning、multi-step

协议

CC BY 4.0

长程语言导航+抓取放置移动操作,574轨迹真实与仿真(2024) LaNMP: 语言-导航-操作-感知移动操作数据集 开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。

平台

移动机械臂

任务

长程语言导航+抓取放置、移动操作

协议

研究用途

Labelbox 在双臂 xArm6/xArm7 站上遥操作采集的家居与桌面任务数据，以 MCAP 保存多相机与本体感知（2026）。

平台

UFACTORY xArm6、xArm7

任务

折叠、放置、双臂操作

协议

CC BY 4.0

LeRobot 是 Hugging Face 主导的开源机器人学习栈，其组织页下聚合了数千个社区上传的标准化数据集，统一采用 LeRobotDataset 格式，是低成本机械臂复现与快速上手具身模仿学习的事实入口。

平台

SO-100/SO-101、Koch、ALOHA 复刻

任务

桌面操作、抓取、低成本臂示教

协议

多为 Apache-2.0 / CC 系（逐仓库不同）

IIT的长程双臂操作数据集，200条episodes、20个长程任务、17.6万观测-动作对，真实机器人，2023年。

平台

Bimanual robot (real)

任务

long-horizon bimanual、20 long-horizon tasks

协议

MIT

ManipArena 双臂移动操作数据：双臂+移动底盘真实操作，10812+轨迹，Apache-2.0，2025

平台

双臂移动机器人

任务

双臂协作、移动操作、抓取

协议

Apache-2.0

NVIDIA自动生成大规模演示系统，4.8万+条跨12个操作任务的轨迹，含长程装配与厨房，2023年。

平台

Franka Emika Panda、Sawyer、UR5e

任务

demo generation、long-horizon、assembly

协议

CC-BY 4.0

OakInk2（CVPR 2024）聚焦双手协同完成的复杂长程任务，把交互拆成「基元-任务」层级并给出完整双手与物体位姿标注，是研究双手协作操作与任务级模仿的重要公开数据集。

平台

人手（用于机器人学习）

任务

双手复杂任务操作、长程手物交互、任务分解

协议

以官方页面为准

移动机械臂室内物体杂乱RGB-D点云数据集,多场景多视角(2022) OCID: 室内物体杂乱RGB-D数据集 开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。

平台

移动机械臂 (TIAGo/移动平台)

任务

物体检测、杂乱场景理解、抓取

协议

CC (研究)

OpenHLM-data 宇树G1全身操作数据：宇树G1人形全身操作LeRobot数据，181万条，MIT，2025

平台

Unitree G1

任务

全身移动、双臂操作、抓取

协议

MIT

2025 IsaacSim程序化生成双臂厨房操作集(开关柜/冰箱/洗碗机)，LeRobot格式8任务，用于Sim2Real操作。

平台

Kinova Gen3双臂、仿真

任务

合成数据、程序化生成、Sim2Real迁移

协议

CC BY 4.0

2025 IsaacSim生成厨房拾取放置合成集(拾取/台面/橱柜)，Kinova双臂+程序化场景，LeRobot格式，支持Sim2Real。

平台

Kinova Gen3双臂、仿真

任务

合成数据、程序化生成、Sim2Real迁移

协议

CC BY 4.0

RoboSense 是面向拥挤与非结构化环境的第一视角机器人感知与导航数据集及基准，由上海交大团队开源，重点覆盖人群密集、遮挡严重的真实户外场景，弥补了自动驾驶数据集在低速服务机器人视角下的缺失。

平台

移动机器人、配送机器人

任务

第一视角感知、拥挤环境导航、非结构化场景

协议

以官方仓库为准

基于MuJoCo的模块化机器人学习仿真框架与基准,含单臂/双臂/人形任务、演示采集与多模态传感。

平台

Franka、Sawyer、Baxter

任务

抓取、放置、装配

协议

MIT

RoboTwin 2.0 提供双臂协同操作的仿真数据自动生成管线与配套数据集，靠大规模域随机化提升策略跨场景鲁棒性，是国内双臂仿真数据生成方向被引用最多的开源工作之一。

平台

多款双臂平台（仿真）

任务

双臂协同操作、仿真数据自动生成、域随机化

协议

以官方页面为准

全向移动底盘配可换机械臂,手机遥操作家庭移动操作数据(2024) TidyBot++: 开源全向移动操作机器人 开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。

平台

TidyBot++ (全向底盘+可换臂)

任务

移动抓取放置、开关门、擦拭台面

协议

MIT

UMI双臂衣物折叠子集,249条演示,zarr多视角可复现(2024) UMI 双臂衣物折叠数据集 开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。

平台

并行夹爪双臂

任务

双臂折叠、衣物操作

协议

MIT

手持夹爪野外采集框架,含双臂折衣/洗碗等,多子集约千条(2024) UMI 通用操作接口: 野外手持夹爪数据采集 开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。

平台

UR5e、Franka Emika、并行夹爪

任务

双臂折叠、动态抛接、洗碗

协议

MIT

Unitree G1 全身遥操作真机数据集，含行走、蹲伏与双臂操作示范，支持统一全身运动策略训练，2026 上线。

平台

Unitree G1

任务

whole-body teleoperation、loco-manipulation

协议

Apache-2.0

Unitree G1 Dex3 烤面包操作数据：G1七自由度双臂+Dex3灵巧手，418幕，Apache-2.0，2025

平台

Unitree G1

任务

抓取、放置、递送

协议

Apache-2.0

USTC 移动操作真机数据：中科大移动机械臂真实操作数据，CC BY-NC-SA 4.0，2024

平台

移动机械臂

任务

移动操作、抓取、放置

协议

CC BY-NC-SA 4.0

东京大学在 xArm 双臂上采集毛巾操作数据，含取毛巾、展开皱毛巾等任务，用于模仿学习与多物体操作（2023）。

平台

UFACTORY xArm

任务

取放、毛巾展开、双臂操作

协议

CC BY 4.0

在 ABB YuMi 双臂上历时三个月采集的真实抓取数据，配平行夹爪与吸盘末端，含成功/失败标注点云（2024）。

平台

ABB YuMi IRB-14000

任务

双臂抓取、吸盘抓取、抓取成功预测

协议

CC BY 4.0