代表 真机
Assembly101 Assembly101 含 4,321 段玩具组装与拆解视频，同时提供 8 路固定视角与 4 路第一视角，并标注手部三维姿态和逐步操作序列，是研究长程装配任务与操作错误检测的核心数据集。
- 平台
- 人类多视角采集（用于装配任务学习）
- 任务
- 装配与拆解动作识别、动作预测、错误检测
- 协议
- 以官方页面为准
按场景进门
19 插接装配 · 代表数据集
插接、装配、拧螺丝、线缆操作。对标产线工位的操作数据。
代表 真机
RH20T RH20T 由上海交大发布，含 11 万条以上接触密集型操作序列、147 类任务，同步记录力/力矩、音频与人手示教视频，是研究「靠触觉与力反馈完成精细操作」最重要的公开数据源之一。
- 平台
- Flexiv Rizon、UR5、Franka 等多平台
- 任务
- 接触密集操作、插拔、旋拧
- 协议
- 以官方页面为准
代表 真机
ALOHA Unleashed: 双臂灵巧操作示范集 ALOHA2平台双臂灵巧操作5任务26241条,Diffusion Policy(2024)
- 平台
- ALOHA 2
- 任务
- 系鞋带、挂衬衫、齿轮插入
- 协议
- 研究用途
策展 仿真/合成
DemoStart: 多指机器人仿真到真实自动课程 DEX-EE三指手灵巧操作,仿真+真实2753条,自动课程Sim2Real(2024)
- 平台
- Kuka LBR iiwa + DEX-EE 三指手
- 任务
- 插头插拔、螺母螺纹、立方体重定向
- 协议
- 研究用途
策展 真机
IKEA ASM 371段多视角家具组装视频(约300万帧),含深度、原子动作、人体姿态与分割标注,2021。
- 平台
- 人(组装者)
- 任务
- 装配、动作识别、姿态估计
- 协议
- 以官方公开许可为准
真机
Austin Sirius (Franka) UT Austin 在 Franka 上采集 570 段含人类干预的家务演示，含 kcup 插入与齿轮装配等精密插接任务（2023）。
- 平台
- Franka Emika Panda
- 任务
- 插入、装配、插接
- 协议
- MIT
仿真/合成
Berkeley Cable Routing 2023年多阶段电缆布线分层imitation数据集，含1442路由、11915选择与257端到端演示轨迹。
- 平台
- Franka
- 任务
- 柔体操作、长程操作、布线
- 协议
- 以官方公开许可为准
真机
Conq-Hose UR5软管长程可形变操作数据集，1000条episodes、10+场景，含语言标注，CC BY-NC 4.0，2023年。
- 平台
- UR5
- 任务
- deformable manipulation、hose routing、coiling
- 协议
- CC BY-NC 4.0
真机
Dobot X-Trainer Tactile (Dobot) 在 Dobot X-Trainer 双臂平台上采集 152 段含触觉的插拔演示，分 USB 插入、齿轮装配与 peg-in-hole 三类（2025）。
- 平台
- Dobot X-Trainer (Dobot)
- 任务
- 插入、装配、peg-in-hole
- 协议
- 以官方公开许可为准
真机
ENIGMA-51 WACV 2024工业场景第一人称视频数据集，51段共约22小时视频，含螺母装配等手-物交互与步骤标注。
- 任务
- 动作识别、步骤分割、手-物交互
- 协议
- 以官方公开许可为准
真机
FMB (Functional Manipulation Benchmark) UC伯克利真实功能操作长程基准，2.25万条轨迹、多阶段抓取-重定向-装配，Franka，CC-BY-4.0，2024年。
- 平台
- Franka Emika Panda
- 任务
- functional manipulation、multi-stage assembly、long-horizon
- 协议
- CC-BY-4.0
真机
FMB: Functional Manipulation Benchmark (Franka) UC Berkeley 在 Franka 上采集 22550 段功能性装配轨迹，需抓取-重定位-插入多阶段技能，评测泛化（2024）。
- 平台
- Franka Emika Panda
- 任务
- 装配、插入、重定位
- 协议
- 以官方公开许可为准
仿真/合成
GR00T-X 仿真双臂操作数据集 Isaac仿真双臂与拟人操作轨迹,双臂9k+桌面240k(2025) GR00T-X 仿真双臂操作数据集 开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。
- 平台
- Franka (bimanual)、GR1 人形
- 任务
- 双臂穿线、托盘搬运、三件装配
- 协议
- CC-BY-4.0
仿真/合成
IKEA Furniture Assembly Environment USC CLVR的层次化家具装配仿真环境，60+可装配模型、6类机械臂，长程多步装配，2021年发布。
- 平台
- Sawyer、Baxter、Jaco
- 任务
- hierarchical assembly、furniture assembly、long-horizon
- 协议
- MIT
真机
IRL Collaborative Assembly 人机协作工业装配多模态数据集,结合示教运动与口语指令,含视频、深度、骨架、力与机器人轨迹。
- 平台
- 协作机械臂
- 任务
- 协作装配、示教、语言指令
- 协议
- 以官方公开许可为准
真机
MimicGen NVIDIA自动生成大规模演示系统，4.8万+条跨12个操作任务的轨迹，含长程装配与厨房，2023年。
- 平台
- Franka Emika Panda、Sawyer、UR5e
- 任务
- demo generation、long-horizon、assembly
- 协议
- CC-BY 4.0
仿真/合成
robosuite 基于MuJoCo的模块化机器人学习仿真框架与基准,含单臂/双臂/人形任务、演示采集与多模态传感。
- 平台
- Franka、Sawyer、Baxter
- 任务
- 抓取、放置、装配
- 协议
- MIT
仿真/合成
RoboTurk 2018/2019年众包遥操作数据集，Pilot含3224条演示，真实集111小时、54名用户长程操作。
- 平台
- Sawyer、机械臂
- 任务
- 抓取、装配、长程操作
- 协议
- 以官方公开许可为准
真机
Stanford Kuka Multimodal (KUKA) 斯坦福在 KUKA 上采集视觉+触觉多模态数据集，将不同形状插销插入不同孔位，公差约 2mm（2019）。
- 平台
- KUKA 机械臂
- 任务
- 插入、插接、精密装配
- 协议
- 以官方公开许可为准
上面是按场景挑出的代表；要继续细筛可回 数据集总库 按数据类型 / 任务 / 模态过滤。