数据
FMB (Functional Manipulation Benchmark)
UC伯克利真实功能操作长程基准，2.25万条轨迹、多阶段抓取-重定向-装配，Franka，CC-BY-4.0，2024年。
主体信息
UC伯克利真实功能操作长程基准，2.25万条轨迹、多阶段抓取-重定向-装配，Franka，CC-BY-4.0，2024年。
数据规模：约 22,550 条示教 / 交互样本。
任务类型：functional manipulation、multi-stage assembly、long-horizon。数据模态：RGB、depth、proprioception、state。
采集 / 适用机器人平台：Franka Emika Panda。
下载资源：项目主页/下载（https://functional-manipulation-benchmark.github.io/）；备用镜像（https://huggingface.co/datasets/lerobot/fmb）。