代表 仿真/合成
智元 AGIBOT WORLD 2026 AGIBOT WORLD 2026 由智元机器人于 2026年4月7日开源，定位覆盖具身智能多研究主题的真实场景数据集，宣称数据采自真实环境，并同步开源数字孪生仿真数据，分阶段持续扩展。
- 任务
- 商业服务、酒店餐饮、家居
- 协议
- 以官方公开许可为准
按场景进门
38 人形全身 · 代表数据集
人形真机训练集：AGIBOT WORLD、RoboMIND、ActionNet 这一档。
代表 真机
智元 AGIBOT WORLD 数据集 1.0 AGIBOT WORLD 1.0 由智元于 2024年12月30日发布，并在 2025 年 Q1 完成百万级真机数据开源；公开资料称含超 100 万轨迹、约 2976.4 小时，覆盖 217 项任务、87 种技能与五大…
- 任务
- 家居、超市、工业
- 协议
- 以官方公开许可为准
代表 仿真/合成
北京人形 RoboMIND RoboMIND 由北京人形机器人创新中心与北京大学等推出，定位国内具身智能标准范式数据集（RSS2025）；公开整理称 V1.0 含 10 万+双臂轨迹，V2.0 扩展至 30 万+轨迹并新增带触觉数据与仿真资产。
- 任务
- 双臂操作、家居、工厂
- 协议
- 以官方公开许可为准
策展 真机
Fourier ActionNet Fourier ActionNet 是傅利叶正式开源的全尺寸人形机器人数据集。官网文章称首批上线超 3 万条高质量真机训练数据，包含多种自由度灵巧手训练数据和手部任务模仿学习数据，并配套采集、训练、部署工具链。
- 平台
- Fourier GRx 系列、多自由度灵巧手
- 任务
- 抓取、开柜门、倾倒
- 协议
- 以项目页面为准
策展 真机
宇树 UnifoLM-WBT-Dataset UnifoLM-WBT-Dataset 由宇树科技于 2026年3月5日开源，定位开放场景人形机器人高质量全身遥操作真机数据集，目标是构建场景覆盖广、任务复杂度高、操作多样性丰富的人形真机数据体系。
- 任务
- 人形全身遥操作、复杂任务操作
- 协议
- 以官方公开许可为准
策展 真机
Galaxea Open-World Dataset Galaxea Open-World Dataset 是星海图随 G0 模型一并开放的真实开放场景数据集，全部由同一款移动双臂本体在家居、零售、办公等真实空间连续采集，强调「单一本体 + 真实场景」而非多机拼盘。
- 平台
- 星海图 R1 系列移动双臂机器人
- 任务
- 开放场景移动操作、家居、零售
- 协议
- 以官方页面为准
仿真/合成
北京通用人工智能研究院 RoboVerse 2025 RSS/ICML发布的统一仿真平台与合成数据集，含51万轨迹、5000万+状态转移、276任务、5500资产，基于METASIM。
- 平台
- Franka、机械臂、移动机器人
- 任务
- 抓取、放置、导航
- 协议
- 以官方公开许可为准
真机
复旦 VLABench 2025 ICCV发布的语言条件机器人操作基准，含100类任务、2000+物体，支持长程推理与常识迁移，提供自动化训练数据。
- 平台
- 单臂/双臂机械臂、人形
- 任务
- 抓取、放置、排序
- 协议
- MIT
真机
乐聚 OpenLET 数据集 OpenLET 由乐聚与开放原子于 2026年3月17日开源，定位融合触觉灵巧操作与全身高动态运动的多模态具身数据集，含 LET-Body、LET-Dex、LET-Base 三个子集，面向全尺寸人形 Kuavo 系列真…
- 平台
- kuavo-5、kuavo-4-pro、kuavo-5w
- 任务
- 全身运控、灵巧手操作、工业基础操作
- 协议
- 以官方公开许可为准
真机
睿尔曼 RealSource-World RealSource-World 是睿尔曼智能开源的真机操作数据集，HF 页面标注规模量级在千万行级，涵盖双臂操作与全身控制标签，采用 CC BY-NC-SA 4.0 非商业许可，配有独立项目主页说明采集方案。
- 平台
- 睿尔曼 RM 系列机械臂/双臂平台
- 任务
- 双臂操作、全身控制、遥操作
- 协议
- CC BY-NC-SA 4.0
仿真/合成
上海AI Lab GRUtopia（桃源） 2024年发布的城市级具身仿真平台，含GRScenes十万个可交互场景、89类功能场景，配套LLM驱动的NPC与GRBench基准。
- 平台
- 人形、四足、轮式
- 任务
- 导航、定位、社交导航
- 协议
- 以官方公开许可为准
仿真/合成
智元 AgiBot Digital World AgiBot Digital World 是智元与真机数据集并行开放的仿真数据集，配套 Genie 仿真平台，提供数字孪生场景下的大规模合成操作数据，许可为 CC BY-NC-SA 4.0，供非商业研究使用。
- 平台
- 智元远征系列（仿真）
- 任务
- 仿真操作、数字孪生、Sim2Real
- 协议
- CC BY-NC-SA 4.0
真机
AMASS AMASS 把 15 个以上光学动捕数据库统一转换为 SMPL 参数化表示，汇集 300 多名被试、11,000 多段动作、40 余小时数据，是人形机器人全身运动模仿（如 H2O、OmniH2O 等工作）最标准的参考动…
- 平台
- 人形机器人（作为参考动作源）
- 任务
- 全身运动模仿、人形控制参考轨迹、动作生成
- 协议
- 学术研究许可（需注册）
真机
ARIO 全机器人统一数据集 ARIO（All Robots In One）由鹏城实验室联合中山大学发布，主打统一数据格式标准，把不同本体、不同传感器配置的机器人数据规范到同一套 schema 下，目标是解决国内具身数据「各家格式互不兼容」的问题。
- 平台
- 单臂、双臂、四足
- 任务
- 操作、导航、多本体协同
- 协议
- 以官方页面为准
真机
BEAVR: 双臂多本体VR遥操作系统与数据集 VR双臂多本体遥操作系统,50演示6任务,LeRobot格式(2025) BEAVR: 双臂多本体VR遥操作系统与数据集 开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。
- 平台
- xArm、RX-1 人形+LeapHand
- 任务
- 双臂遥操作、VR数据采集、策略学习
- 协议
- CC BY 4.0
仿真/合成
BEHAVIOR-1K BEHAVIOR-1K 基于真人问卷筛出 1,000 项最需要机器人代劳的家务活动，配 50 个可交互场景与 9,000 多件物体，支持流体、柔体与状态变化，是最贴近真实家庭需求的具身仿真基准。
- 平台
- Fetch、Tiago 等移动机器人（仿真）
- 任务
- 日常家务活动、长程任务规划、全身移动操作
- 协议
- MIT
真机
ChingMu 千寻千小时动作捕捉数据 ChingMu 千寻千小时动作捕捉数据：1000+小时光学动捕，15+场景500+任务，120Hz，2025
- 平台
- Unitree G1(已重定向)
- 任务
- 全身运动、灵巧手、工具使用
- 协议
- 以官方公开许可为准
真机
EgoPose ICCV 2019第一人称全身3D姿态估计数据集，含多人同步第一视角RGB视频及3D人体关键点标注。
- 任务
- 3D人体姿态估计、动作识别
- 协议
- 以官方公开许可为准
真机
Fourier GR2 人形真机数据(社区镜像) Fourier GR2 人形真机数据(社区镜像)：傅利叶GR2人形真机操作分组数据镜像，2025
- 平台
- Fourier GR2
- 任务
- 双臂操作、抓取、全身协调
- 协议
- 以官方公开许可为准
仿真/合成
GR00T-X 仿真双臂操作数据集 Isaac仿真双臂与拟人操作轨迹,双臂9k+桌面240k(2025) GR00T-X 仿真双臂操作数据集 开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。
- 平台
- Franka (bimanual)、GR1 人形
- 任务
- 双臂穿线、托盘搬运、三件装配
- 协议
- CC-BY-4.0
真机
GRAB GRAB 用高精度动捕记录人「用全身去抓取和操作物体」的过程，输出 SMPL-X 全身参数与手物接触标注，是人形机器人全身抓取、抓取意图预测研究常用的动捕级数据源。
- 平台
- 人体（用于人形机器人学习）
- 任务
- 全身抓取、手物接触建模
- 协议
- 学术研究许可（需注册）
真机
HIW-500 家庭物品操作数据集 HIW-500 覆盖约 500 类家庭物品的真机操作数据，HF 页面标注 robotics/humanoid 标签并采用 CC BY-4.0 开放许可，数据结构中含完整相机内参与时间戳，便于直接做多视角重建与策略训练。
- 平台
- 人形/双臂采集平台
- 任务
- 家庭物品抓取、桌面整理、双臂操作
- 协议
- CC BY-4.0
真机
HOMIE: Humanoid Whole-Body Teleoperation Dataset 同构外骨骼驾驶舱采集人形全身 loco-manipulation 遥操作真机数据，含行走+操作，arXiv 2502.13013，2025。
- 平台
- Unitree H1、custom humanoid
- 任务
- whole-body teleoperation、loco-manipulation
- 协议
- Apache-2.0
真机
HumanML3D HumanML3D 在 AMASS 与 HumanAct12 基础上补齐文本标注，含 14,616 段动作与 44,970 条文本描述，是文本驱动动作生成（MDM、MotionGPT 等）事实上的标准基准。
- 平台
- 人形机器人（作为参考动作源）
- 任务
- 文本到动作生成、动作检索
- 协议
- 以官方仓库为准
真机
Humanoid Everyday: 开放世界人形操作数据集 人形双臂+全身移动10300条260任务,多模态含LiDAR(2025) Humanoid Everyday: 开放世界人形操作数据集 开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。
- 平台
- Unitree 人形
- 任务
- 双臂协调、全身移动、人机交互
- 协议
- 研究用途
仿真/合成
Humanoid-Gym RSS2024零样本Sim2Real人形RL框架，Isaac Gym训练+MuJoCo验证，域随机化实现真机零样本迁移行走。
- 平台
- XBot-S/XBot-L人形、仿真
- 任务
- Sim2Real迁移、域随机化、零样本
- 协议
- MIT
真机
InternData-M1 InternData-M1 聚焦「移动 + 操作」耦合场景，补齐了纯桌面数据集缺失的底盘移动与全身协同环节，是国内少数公开的移动操作大规模数据集，同属上海人工智能实验室 InternRobotics 开源体系。
- 平台
- 移动底盘 + 机械臂
- 任务
- 移动操作、导航加操作
- 协议
- 以官方页面为准
仿真/合成
Isaac Lab (Orbit) 2023/2024年基于Isaac Sim的GPU机器人学习框架，含30+基准任务与资产，支持RL与模仿学习。
- 平台
- Franka、机械臂、四足
- 任务
- 抓取、移动操作、灵巧操作
- 协议
- BSD-3-Clause
真机
LAFAN1 LAFAN1 是育碧 La Forge 开放的高质量动捕数据集，动作干净、帧率高、风格统一，既是动作补全研究的经典基准，也被大量人形机器人步态与全身控制工作直接当作参考轨迹源。
- 平台
- 人形机器人（作为参考动作源）
- 任务
- 动作补全、运动风格迁移、人形步态参考
- 协议
- Ubisoft 官方数据集许可
真机
LocoMuJoCo Imitation Learning Benchmark 四足/双足/肌肉骨骼运动模仿学习基准，22k+ 运动片段，基于 MuJoCo，覆盖 Unitree/ANYmal 等本体，2023。
- 平台
- Unitree A1、ANYmal、Humanoid (MuJoCo)
- 任务
- imitation learning、locomotion control
- 协议
- MIT
仿真/合成
ManiSkill3 2024/2025年GPU并行化机器人仿真与渲染框架，含50+操作任务与可下载演示数据集，RSS 2025。
- 平台
- Franka、机械臂、灵巧手
- 任务
- 抓取、关节操作、长程操作
- 协议
- Apache-2.0 / MIT
真机
Motion-X Motion-X 提供约 1,560 万帧全身表达性三维动作与 8.11 万段序列，含手部与面部细节及配套文本标注，是规模最大的公开「文本-全身动作」数据集之一，也常被用作人形机器人动作库来源。
- 平台
- 人形机器人（作为参考动作源）
- 任务
- 全身表达性动作生成、文本到动作、人形运动库
- 协议
- 以官方页面为准
真机
OMOMO OMOMO 记录人搬动、抬举大件物体时的全身运动与物体轨迹配对数据，约 10 小时、覆盖 15 类大件物体，填补了「全身参与的重物操作」这类人形机器人急需但极缺的数据类型。
- 平台
- 人形机器人（作为参考动作源）
- 任务
- 全身操作大件物体、人物-物体交互生成
- 协议
- 以官方仓库为准
真机
OpenHLM-data 宇树G1全身操作数据 OpenHLM-data 宇树G1全身操作数据：宇树G1人形全身操作LeRobot数据，181万条，MIT，2025
- 平台
- Unitree G1
- 任务
- 全身移动、双臂操作、抓取
- 协议
- MIT
真机
PARTNR Meta的人机协作长程规划基准，10万条自然语言任务、60房屋、5819物体，Habitat 3.0，2024年。
- 平台
- Habitat 3.0 simulated humanoid/robot
- 任务
- human-robot collaboration、long-horizon planning、rearrangement
- 协议
- CC BY-NC 4.0
仿真/合成
robosuite 基于MuJoCo的模块化机器人学习仿真框架与基准,含单臂/双臂/人形任务、演示采集与多模态传感。
- 平台
- Franka、Sawyer、Baxter
- 任务
- 抓取、放置、装配
- 协议
- MIT
真机
UH-1 and Humanoid-X 超 2000 万人体姿态-语言对 (UH-1) 及大规模人形跨场景数据 (Humanoid-X)，用于人形控制与模仿学习，2024。
- 平台
- humanoid (retargeted)
- 任务
- humanoid imitation、motion-language modeling
- 协议
- Apache-2.0
真机
UnifoLM-WBT Whole-Body Teleoperation Dataset Unitree G1 全身遥操作真机数据集，含行走、蹲伏与双臂操作示范，支持统一全身运动策略训练，2026 上线。
- 平台
- Unitree G1
- 任务
- whole-body teleoperation、loco-manipulation
- 协议
- Apache-2.0
上面是按场景挑出的代表；要继续细筛可回 数据集总库 按数据类型 / 任务 / 模态过滤。