RSS2024零样本Sim2Real人形RL框架，Isaac Gym训练+MuJoCo验证，域随机化实现真机零样本迁移行走。
数据规模：具体轨迹数未公开，以官方公开口径为准。
任务类型：Sim2Real迁移、域随机化、零样本、locomotion。数据模态：状态、动作、仿真、合成。
采集 / 适用机器人平台：XBot-S/XBot-L人形、仿真。
下载资源：项目主页/下载（https://github.com/roboterax/humanoid-gym）；备用镜像（https://arxiv.org/abs/2404.05695）。