按场景进门

移动操作 · 代表数据集

轮式底盘 + 机械臂：边走边干。开放世界作业看这批。

代表真机

Mobile ALOHA

Mobile ALOHA 开源了移动双臂遥操作硬件方案与配套示教数据，用 50 条示教即可让机器人完成炒虾、乘电梯等长程家务任务，是「低成本硬件 + 少量示教」路线影响力最大的公开工作之一。

平台: Mobile ALOHA 移动双臂平台
任务: 移动双臂操作、炒虾、擦拭
协议: MIT（代码）/ 数据以官方页面为准

代表真机

Galaxea Open-World Dataset

Galaxea Open-World Dataset 是星海图随 G0 模型一并开放的真实开放场景数据集，全部由同一款移动双臂本体在家居、零售、办公等真实空间连续采集，强调「单一本体 + 真实场景」而非多机拼盘。

平台: 星海图 R1 系列移动双臂机器人
任务: 开放场景移动操作、家居、零售
协议: 以官方页面为准

代表真机

ARIO 全机器人统一数据集

ARIO（All Robots In One）由鹏城实验室联合中山大学发布，主打统一数据格式标准，把不同本体、不同传感器配置的机器人数据规范到同一套 schema 下，目标是解决国内具身数据「各家格式互不兼容」的问题。

平台: 单臂、双臂、四足
任务: 操作、导航、多本体协同
协议: 以官方页面为准

策展真机

InternData-M1

InternData-M1 聚焦「移动 + 操作」耦合场景，补齐了纯桌面数据集缺失的底盘移动与全身协同环节，是国内少数公开的移动操作大规模数据集，同属上海人工智能实验室 InternRobotics 开源体系。

平台: 移动底盘 + 机械臂
任务: 移动操作、导航加操作
协议: 以官方页面为准

策展真机

蚂蚁灵波 GM-100

GM-100 是蚂蚁灵波（Robbyant）在 Hugging Face 开源的家庭双臂操作数据集，围绕约 100 类家庭任务采集真机数据，用于验证通用家庭操作模型在长尾日常任务上的表现。

平台: 灵波双臂机器人
任务: 家庭双臂操作、整理、收纳
协议: 以官方页面为准

策展真机

新智具身 OpenNeoData

OpenNeoData 是新智具身在 Hugging Face 开源的真机操作数据集，采用 LeRobot 格式、规模在十万至百万样本量级，标签体系覆盖机器人操作与模仿学习，许可为 CC BY-NC-SA 4.0 非商…

平台: 多本体
任务: 通用操作、模仿学习、真机采集
协议: CC BY-NC-SA 4.0

仿真/合成

北大/松灵 RoboTwin

2025 CVPR Highlight发布的双臂机器人生成式数字孪生基准，含大规模合成轨迹与真实遥操作数据，覆盖多类桌面操作任务。

平台: Franka、双臂机器人
任务: 抓取、放置、双臂协作
协议: 以官方公开许可为准

真机

复旦 VLABench

2025 ICCV发布的语言条件机器人操作基准，含100类任务、2000+物体，支持长程推理与常识迁移，提供自动化训练数据。

平台: 单臂/双臂机械臂、人形
任务: 抓取、放置、排序
协议: MIT

仿真/合成

鹏城实验室 InfiniteWorld

2024年发布的统一可扩展视觉-语言机器人交互仿真框架，基于Isaac Sim，含生成式3D资产与四类交互基准。

平台: Stretch、Unitree H1、多种机器人
任务: 导航、移动操作、场景图探索
协议: 以官方公开许可为准

仿真/合成

清华 ManiSkill2

2023 ICLR发布的统一操作技能基准，含20个任务族、2000+物体、400万+演示帧，基于SAPIEN仿真器，Apache-2.0。

平台: Franka、台式机械臂、移动操作臂
任务: 抓取、放置、操作
协议: Apache-2.0

真机

上海交大 RW-RL-Dataset

RW-RL-Dataset 由上海交大 MINT 实验室发布，HF 页面显示约 9.95 万条样本，特色是带人工干预（human intervention）标签，专门服务真机强化学习与在线纠错训练，而非纯离线模仿。

平台: 机械臂/双臂平台
任务: 真实世界强化学习、人工干预纠错、操作
协议: 以官方页面为准

仿真/合成

上海AI Lab GRUtopia（桃源）

2024年发布的城市级具身仿真平台，含GRScenes十万个可交互场景、89类功能场景，配套LLM驱动的NPC与GRBench基准。

平台: 人形、四足、轮式
任务: 导航、定位、社交导航
协议: 以官方公开许可为准

真机

腾讯 Hy-Embodied-0.5-VLA-Data

Hy-Embodied-0.5-VLA-Data 是腾讯在 Hugging Face 公开的具身 VLA 训练数据，采用 LeRobot/Lance 格式并关联论文 arXiv:2606.14409，采用 CC BY-…

平台: UMI 手持采集装置、双臂平台
任务: 双手操作、便携式采集、VLA 训练
协议: CC BY-4.0

真机

AIRoA MoMa (Toyota HSR)

日本 AIRoA 在 Toyota HSR 上遥操作采集 23762 段家居服务演示（约 87 小时），含擦布、咖啡、洗碗等长程移动操作（2025）。

平台: Toyota Human Support Robot (HSR)
任务: 长程操作、移动操作、擦布
协议: CC BY-NC-SA 4.0

仿真/合成

ALOHA 2: 低成本双臂遥操作硬件与演示数据

开源低成本双臂Leader-Follower遥操作硬件与演示数据,单日约千条(2024)

平台: ALOHA 2 (ViperX+WidowX)
任务: 双臂抓取放置、双臂协调、模仿学习
协议: Apache-2.0

真机

ALOHA Unleashed: 双臂灵巧操作示范集

ALOHA2平台双臂灵巧操作5任务26241条,Diffusion Policy(2024)

平台: ALOHA 2
任务: 系鞋带、挂衬衫、齿轮插入
协议: 研究用途

仿真/合成

ARNOLD

2023语言驱动连续状态操作基准,基于Isaac Sim的8个任务,提供模板生成语言描述专家示范。

平台: Franka、移动操作臂
任务: 语言条件操作、连续状态操作
协议: 以官方公开许可为准

真机

BC-Z: 零样本任务泛化机器人模仿学习

Google桌面拾放操作大规模VR遥操作演示,25877条覆盖100任务(2022)

平台: Google robot (单臂)
任务: 拾取放置、桌面操作、语言条件泛化
协议: Kaggle/Google

真机

BEAVR: 双臂多本体VR遥操作系统与数据集

VR双臂多本体遥操作系统,50演示6任务,LeRobot格式(2025) BEAVR: 双臂多本体VR遥操作系统与数据集开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。

平台: xArm、RX-1 人形+LeapHand
任务: 双臂遥操作、VR数据采集、策略学习
协议: CC BY 4.0

仿真/合成

BEHAVIOR-1K

BEHAVIOR-1K 基于真人问卷筛出 1,000 项最需要机器人代劳的家务活动，配 50 个可交互场景与 9,000 多件物体，支持流体、柔体与状态变化，是最贴近真实家庭需求的具身仿真基准。

平台: Fetch、Tiago 等移动机器人（仿真）
任务: 日常家务活动、长程任务规划、全身移动操作
协议: MIT

真机

BRMData: 双臂-移动家庭操作数据集

双臂+移动家庭操作10类任务,多视角深度,含人机交互(2024) BRMData: 双臂-移动家庭操作数据集开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。

平台: 双臂移动机器人 (ARX/Cobot Magic)
任务: 双臂操作、移动操作、人机交互
协议: MIT

仿真/合成

DemoStart: 多指机器人仿真到真实自动课程

DEX-EE三指手灵巧操作,仿真+真实2753条,自动课程Sim2Real(2024)

平台: Kuka LBR iiwa + DEX-EE 三指手
任务: 插头插拔、螺母螺纹、立方体重定向
协议: 研究用途

真机

EgoMimic: 自我中心视频扩展模仿学习

Project Aria眼镜+低成本双臂,人机共训扩展模仿学习(2024) EgoMimic: 自我中心视频扩展模仿学习开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。

平台: ViperX 300 S 双臂、Project Aria
任务: 杂货抓取、洗衣折叠、碗具放置
协议: MIT

真机

Flat'n'Fold: 衣物感知与操作多模态数据集

双臂衣物展开与折叠2100序列,多视角RGB-D与3D位姿(2024) Flat'n'Fold: 衣物感知与操作多模态数据集开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。

平台: Baxter 双臂、人类演示
任务: 衣物展开、折叠、可变形体操作
协议: CC (研究)

仿真/合成

GR00T-X 仿真双臂操作数据集

Isaac仿真双臂与拟人操作轨迹,双臂9k+桌面240k(2025) GR00T-X 仿真双臂操作数据集开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。

平台: Franka (bimanual)、GR1 人形
任务: 双臂穿线、托盘搬运、三件装配
协议: CC-BY-4.0

真机

HABIT: 人类感知行为交互训练数据集

双臂人机协作10563条164小时,60任务,三种交互角色(2025) HABIT: 人类感知行为交互训练数据集开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。

平台: 双臂 Franka Research 3
任务: 协作、同事、监督
协议: 研究用途

真机

HATO: 视觉触觉双臂多指操作数据集

视觉触觉双臂多指操作,4任务800条演示,UR5e+Ability Hand(2024)

平台: UR5e + Ability Hand (多指)
任务: 双臂协调、倒水、煎牛排
协议: MIT

真机

HIW-500 家庭物品操作数据集

HIW-500 覆盖约 500 类家庭物品的真机操作数据，HF 页面标注 robotics/humanoid 标签并采用 CC BY-4.0 开放许可，数据结构中含完整相机内参与时间戳，便于直接做多视角重建与策略训练。

平台: 人形/双臂采集平台
任务: 家庭物品抓取、桌面整理、双臂操作
协议: CC BY-4.0

真机

HomeRobot: 开放词汇移动操作 (OVMM)

开放词汇移动操作基准,1200+评测回合,基于Stretch真机(2023) HomeRobot: 开放词汇移动操作 (OVMM) 开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。

平台: Hello Robot Stretch
任务: 开放词汇导航+抓取放置、移动操作
协议: MIT

真机

Humanoid Everyday: 开放世界人形操作数据集

人形双臂+全身移动10300条260任务,多模态含LiDAR(2025) Humanoid Everyday: 开放世界人形操作数据集开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。

平台: Unitree 人形
任务: 双臂协调、全身移动、人机交互
协议: 研究用途

仿真/合成

Isaac Lab (Orbit)

2023/2024年基于Isaac Sim的GPU机器人学习框架，含30+基准任务与资产，支持RL与模仿学习。

平台: Franka、机械臂、四足
任务: 抓取、移动操作、灵巧操作
协议: BSD-3-Clause

真机

JARVIS-1

2023年发布，基于Minecraft的开放世界多任务智能体，含200+任务与多模态记忆规划，覆盖长程任务。

平台: 具身智能体、游戏智能体
任务: 任务规划、长程操作、指令跟随
协议: Apache-2.0

真机

KIT 双臂操作(动作捕捉)数据集

人类动作捕捉双臂日常家务操作,588条含手套与物体6D位姿(2021) KIT 双臂操作(动作捕捉)数据集开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。

平台: 人类动作捕捉(可迁移机器人)
任务: 双臂日常家务、人机演示学习
协议: 需注册 (KIT)

真机

Kitchen-R

AIRI等基于Isaac Sim的厨房长程基准，563条4–8步语言指令、约2700条移动操作轨迹，Mobile ALOHA，2025年。

平台: Mobile ALOHA
任务: language-conditioned mobile manipulation、long-horizon planning、multi-step
协议: CC BY 4.0

仿真/合成

LaNMP: 语言-导航-操作-感知移动操作数据集

长程语言导航+抓取放置移动操作,574轨迹真实与仿真(2024) LaNMP: 语言-导航-操作-感知移动操作数据集开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。

平台: 移动机械臂
任务: 长程语言导航+抓取放置、移动操作
协议: 研究用途

真机

ManipArena 双臂移动操作数据

ManipArena 双臂移动操作数据：双臂+移动底盘真实操作，10812+轨迹，Apache-2.0，2025

平台: 双臂移动机器人
任务: 双臂协作、移动操作、抓取
协议: Apache-2.0

真机

ManipulaTHOR

AI2的移动机械臂操作基准，30个厨房场景、150+物体类，ArmPointNav长程导航+操作，2021年。

平台: AI2-THOR mobile manipulator
任务: arm point navigation、mobile manipulation、long-horizon
协议: Apache-2.0

仿真/合成

ManiSkill

ManiSkill 是 GPU 并行化的机器人操作仿真平台与数据集，可同时跑数千环境实例，覆盖桌面操作、移动操作与灵巧手任务并提供大量演示数据，是强化学习大规模训练的主力工具链。

平台: Panda、XArm、Fetch
任务: GPU 并行仿真操作、移动操作、灵巧操作
协议: Apache-2.0

真机

MineDojo

2022年Stanford发布，基于Minecraft的开放世界具身平台，含73万YouTube视频与180K维基，支持长程任务规划。

平台: 具身智能体、游戏智能体
任务: 长程操作、任务规划、指令跟随
协议: Apache-2.0

真机

OCID: 室内物体杂乱RGB-D数据集

移动机械臂室内物体杂乱RGB-D点云数据集,多场景多视角(2022) OCID: 室内物体杂乱RGB-D数据集开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。

平台: 移动机械臂 (TIAGo/移动平台)
任务: 物体检测、杂乱场景理解、抓取
协议: CC (研究)

真机

OK-Robot

纽约大学与Meta联合发布的开放词汇移动操作数据集，10个真实家庭、171次拾放评测，融合语义记忆与语言，2024年。

平台: Hello Robot Stretch
任务: open-vocabulary mobile manipulation、pick-and-place、object navigation
协议: MIT

仿真/合成

ProcTHOR-10K

2022年程序生成的大规模具身AI室内数据集，含1万套房屋场景，支持导航与操作任务。

平台: 移动机器人
任务: 导航、重排、移动操作
协议: Apache-2.0

仿真/合成

RoboCasa

RoboCasa 构建 120 个厨房场景、2,509 件物体资产与 100 项任务，大量资产由生成模型批量产出，主张「用仿真合成数据把真机数据放大」，是当前合成数据扩增路线的代表性开源工作。

平台: 移动机械臂（仿真）
任务: 厨房场景日常任务、移动操作、合成数据扩增
协议: MIT

真机

RoboSense 拥挤场景感知导航数据集

RoboSense 是面向拥挤与非结构化环境的第一视角机器人感知与导航数据集及基准，由上海交大团队开源，重点覆盖人群密集、遮挡严重的真实户外场景，弥补了自动驾驶数据集在低速服务机器人视角下的缺失。

平台: 移动机器人、配送机器人
任务: 第一视角感知、拥挤环境导航、非结构化场景
协议: 以官方仓库为准

真机

SCAND 社会化导航数据集

SCAND 由人类遥操作机器人在校园真实人流中采集，含 138 段轨迹、约 8.7 小时、25 英里行驶数据，专门服务「机器人怎么走才不冒犯人」的社会化导航模仿学习研究。

平台: Spot 四足、Jackal 轮式机器人
任务: 社会化导航、人群避让、示教导航学习
协议: 以官方页面为准

真机

TIDEE

CMU提出的杂乱场景整理长程基准，8300个场景与任务，RGB+深度，需多步物体归位与重排，2021年。

平台: AI2-THOR simulated mobile manipulator
任务: tidying、rearrangement、long-horizon
协议: MIT

真机

TidyBot++: 开源全向移动操作机器人

全向移动底盘配可换机械臂,手机遥操作家庭移动操作数据(2024) TidyBot++: 开源全向移动操作机器人开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。

平台: TidyBot++ (全向底盘+可换臂)
任务: 移动抓取放置、开关门、擦拭台面
协议: MIT

真机

UMI 双臂衣物折叠数据集

UMI双臂衣物折叠子集,249条演示,zarr多视角可复现(2024) UMI 双臂衣物折叠数据集开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。

平台: 并行夹爪双臂
任务: 双臂折叠、衣物操作
协议: MIT

真机

UMI 通用操作接口: 野外手持夹爪数据采集

手持夹爪野外采集框架,含双臂折衣/洗碗等,多子集约千条(2024) UMI 通用操作接口: 野外手持夹爪数据采集开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。

平台: UR5e、Franka Emika、并行夹爪
任务: 双臂折叠、动态抛接、洗碗
协议: MIT

真机

Unitree G1 Dex3 烤面包操作数据

Unitree G1 Dex3 烤面包操作数据：G1七自由度双臂+Dex3灵巧手，418幕，Apache-2.0，2025

平台: Unitree G1
任务: 抓取、放置、递送
协议: Apache-2.0

真机

USTC 移动操作真机数据

USTC 移动操作真机数据：中科大移动机械臂真实操作数据，CC BY-NC-SA 4.0，2024

平台: 移动机械臂
任务: 移动操作、抓取、放置
协议: CC BY-NC-SA 4.0

上面是按场景挑出的代表；要继续细筛可回数据集总库按数据类型 / 任务 / 模态过滤。