主体信息
2023 ICLR发布的统一操作技能基准，含20个任务族、2000+物体、400万+演示帧，基于SAPIEN仿真器，Apache-2.0。
数据规模：约 4,000,000 条示教 / 交互样本。
任务类型：抓取、放置、操作、推动。数据模态：RGB-D、分割、状态。
采集 / 适用机器人平台：Franka、台式机械臂、移动操作臂。
下载资源：清华 ManiSkill2 项目/下载（https://huggingface.co/datasets/haosulab/ManiSkill2）；备用地址（https://github.com/haosulab/ManiSkill）。