数据
FMB: Functional Manipulation Benchmark (Franka)
UC Berkeley 在 Franka 上采集 22550 段功能性装配轨迹，需抓取-重定位-插入多阶段技能，评测泛化（2024）。
主体信息
UC Berkeley 在 Franka 上采集 22550 段功能性装配轨迹，需抓取-重定位-插入多阶段技能，评测泛化（2024）。
数据规模：约 22,550 条示教 / 交互样本。
任务类型：装配、插入、重定位、长程。数据模态：RGB、深度、关节角、夹爪、多视角。
采集 / 适用机器人平台：Franka Emika Panda。
下载资源：项目主页/下载（https://functional-manipulation-benchmark.github.io/）；备用镜像（https://github.com/rail-berkeley/fmb）。