主体信息
USC CLVR的层次化家具装配仿真环境，60+可装配模型、6类机械臂，长程多步装配，2021年发布。
数据规模：具体轨迹数未公开，以官方公开口径为准。
任务类型：hierarchical assembly、furniture assembly、long-horizon、multi-step。数据模态：RGB、proprioception、state。
采集 / 适用机器人平台：Sawyer、Baxter、Jaco、Franka Emika Panda、Fetch。
下载资源：项目主页/下载（https://clvrai.com/furniture）；备用镜像（https://clvrai.com/furniture）。