数据
DexYCB
DexYCB 用 8 台 RGB-D 相机记录 10 名被试抓取 20 个 YCB 物体的 1,000 段序列、约 58.2 万帧，同步标注人手关键点与物体 6D 位姿，是手物位姿估计与人机物品交接研究的经典基准。
主体信息
DexYCB 用 8 台 RGB-D 相机记录 10 名被试抓取 20 个 YCB 物体的 1,000 段序列、约 58.2 万帧，同步标注人手关键点与物体 6D 位姿，是手物位姿估计与人机物品交接研究的经典基准。
数据规模：约 1,000 条示教 / 交互轨迹。
任务类型：人手抓取捕捉、手物位姿估计、人机交接。数据模态：8 视角 RGB-D、人手三维关键点、物体 6D 位姿。
采集 / 适用机器人平台：人手（用于机器人学习）。
下载资源：DexYCB 项目主页（https://dex-ycb.github.io/）。