主体信息
2023 ICRA发布的跨五只灵巧手的大规模抓取数据集，含58个家庭物体、43.6万抓取姿态，是已知最大多手抓取数据集。
数据规模：约 436,000 条示教 / 交互样本。
任务类型：抓取、跨手泛化。数据模态：网格、抓取位姿。
采集 / 适用机器人平台：ShadowHand、Allegro等5种灵巧手。
下载资源：BIGAI/清华 MultiDex 项目/下载（https://github.com/tengyu-liu/GenDexGrasp）；备用地址（https://arxiv.org/pdf/2210.00722）。