数据
DexGraspNet
DexGraspNet 由北大 EPIC 实验室发布，含 132 万个 ShadowHand 灵巧抓取姿态、覆盖 5,355 个物体，规模比同期数据集高出两个量级，是多指灵巧抓取生成任务的标准训练集。
主体信息
DexGraspNet 由北大 EPIC 实验室发布，含 132 万个 ShadowHand 灵巧抓取姿态、覆盖 5,355 个物体，规模比同期数据集高出两个量级，是多指灵巧抓取生成任务的标准训练集。
数据规模：具体轨迹数未公开，以官方公开口径为准。
任务类型：灵巧手抓取合成、多指抓取生成。数据模态：物体网格、灵巧手关节构型、抓取质量标签。
采集 / 适用机器人平台：ShadowHand 五指灵巧手。
下载资源：DexGraspNet 项目主页（https://pku-epic.github.io/DexGraspNet/）。