数据
HOI4D
HOI4D 含 4,000 段第一视角序列、约 240 万帧 RGB-D，覆盖 800 个物体实例与 16 个类别，提供逐帧三维手物姿态与分割标注，是类别级手物交互与关节物体操作研究的核心数据集。
主体信息
HOI4D 含 4,000 段第一视角序列、约 240 万帧 RGB-D，覆盖 800 个物体实例与 16 个类别，提供逐帧三维手物姿态与分割标注，是类别级手物交互与关节物体操作研究的核心数据集。
数据规模：约 4,000 条示教 / 交互轨迹。
任务类型：类别级手物交互、关节物体操作、四维感知。数据模态：第一视角 RGB-D、三维手物姿态、实例分割、动作分割。
采集 / 适用机器人平台：人手（用于机器人学习）。
下载资源：HOI4D 项目主页（https://hoi4d.github.io/）。