主体信息
加州大学圣地亚哥分校在 Franka 上采集 150 段厨房任务演示，配自然语言指令，覆盖多样日常物体操作（2023）。
数据规模：约 150 条示教 / 交互样本。
任务类型：抓取、放置、厨房操作、长程。数据模态：RGB、语言指令、关节角、夹爪。
采集 / 适用机器人平台：Franka Emika Panda。
下载资源：项目主页/下载（https://www.tensorflow.org/datasets/catalog/ucsd_kitchen_dataset_converted_externally_to_rlds）。