主体信息
AI2与CMU的长程多模态终身导航基准，68万回合、181个HM3DSem场景，Stretch执行，2024年。
数据规模：约 680,000 条示教 / 交互样本。
任务类型：lifelong navigation、multi-modal、long-horizon、rearrangement。数据模态：RGB、depth、language、semantic memory。
采集 / 适用机器人平台：Hello Robot Stretch。
下载资源：项目主页/下载（https://mukulkhanna.github.io/goat-bench）；备用镜像（https://mukulkhanna.github.io/goat-bench）。