数据

具身数据集库

硅基参考数据集库建立遥操作、轨迹、多模态、RGB-D、力矩、触觉和语言数据的元索引，方便按任务、平台与协议筛选对照。

2400 段多模态人体动作序列，Zenodo 下载，IEEE DataPort，2023 年。

CIS的层次化长程语言条件操作基准，10个长程任务，基于Ravens仿真、UR5e，需子目标规划，2023年。

纽约大学与Meta联合发布的开放词汇移动操作数据集，10个真实家庭、171次拾放评测，融合语义记忆与语言，2024年。

Google 在 KUKA 机械臂上完成 58 万余次真实抓取尝试，采用分布式深度强化学习实现高成功率抓取（2018）。

8000张真实RGB-D毛巾图像+12000合成图像,覆盖多配置与光照,用于布料抓取点检测基准。

2021语言条件操作基准,融合CLIP语义与Transporter空间推理,基于Ravens在仿真生成桌面上千演示。

2023弹塑性物体操作用粒子表征基准,含仿真与10分钟真实交互数据,可变形为目标形状。