数据集
VIOLA (Franka) UT Austin 在 Franka 上采集的 150 段厨房任务视觉模仿演示，覆盖摆桌、冲咖啡等 Household 任务（2022）。
- 机器人平台
- Franka Emika Panda
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据
30 具身数据集库
硅基参考数据集库建立遥操作、轨迹、多模态、RGB-D、力矩、触觉和语言数据的元索引，方便按任务、平台与协议筛选对照。
按场景进门
说「我的机器人 + 我的场景」，先看代表集
每个场景挑了策展代表，点进去 3 秒判断适不适合；下载与细筛是后一步。
家居整理 52 条
叠衣、收桌、厨房家务。挑的是能接到家用机型、任务口径清楚的代表集。
北京人形 RoboMIND / 智元 AGIBOT WORLD 2026 / 智元 AGIBOT WORLD 数据集 1.0
抓取放置 108 条
抓起来、放下去，所有操作策略的第一课。经典基准与大规模真机都有。
DROID / GraspNet-1Billion / Fourier ActionNet
双臂协同 63 条
左右手配合、递送、双臂长程。ALOHA 系与国产真机大集为主。
ALOHA Unleashed: 双臂灵巧操作示范集 / Mobile ALOHA / 智源 RoboCOIN
灵巧手操作 72 条
多指抓握、手内旋转、手物交互。做灵巧手和多指末端先看这里。
DexGraspNet / ACRONYM / DexYCB
插接装配 19 条
插接、装配、拧螺丝、线缆操作。对标产线工位的操作数据。
Assembly101 / RH20T / ALOHA Unleashed: 双臂灵巧操作示范集
长程任务 70 条
多阶段任务连着做。评估策略的持续性与恢复能力先看这批。
CALVIN / BEHAVIOR-1K / Meta-World
人形全身 38 条
人形真机训练集：AGIBOT WORLD、RoboMIND、ActionNet 这一档。
智元 AGIBOT WORLD 2026 / 智元 AGIBOT WORLD 数据集 1.0 / 北京人形 RoboMIND
导航与三维 79 条
室内导航、场景图、可达性理解。移动底盘与空间智能用。
vLAR PhysInOne / ARIO 全机器人统一数据集 / InternData-M1
移动操作 51 条
轮式底盘 + 机械臂：边走边干。开放世界作业看这批。
Mobile ALOHA / Galaxea Open-World Dataset / ARIO 全机器人统一数据集
仿真与合成 130 条
仿真基准、域随机化、合成数据。先跑通再迁真机。
Meta-World / RLBench / robosuite
数据集
UCSD Kitchen (Franka) 加州大学圣地亚哥分校在 Franka 上采集 150 段厨房任务演示，配自然语言指令，覆盖多样日常物体操作（2023）。
- 机器人平台
- Franka Emika Panda
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC BY 4.0
数据集
Austin Sirius (Franka) UT Austin 在 Franka 上采集 570 段含人类干预的家务演示，含 kcup 插入与齿轮装配等精密插接任务（2023）。
- 机器人平台
- Franka Emika Panda
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- MIT
数据集
CLIPort 2021语言条件操作基准,融合CLIP语义与Transporter空间推理,基于Ravens在仿真生成桌面上千演示。
- 机器人平台
- UR5、吸盘夹爪(仿真/真实)
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
JARVIS-1 2023年发布，基于Minecraft的开放世界多任务智能体，含200+任务与多模态记忆规划，覆盖长程任务。
- 机器人平台
- 具身智能体、游戏智能体
- 数据类型
- 语言与任务规划
- 协议
- Apache-2.0
数据集
TEACh-DA 2022年Amazon发布，对TEACh的3,000+对话标注18类对话行为，含3.95万话语，用于具身任务对话建模。
- 机器人平台
- 仿真智能体、具身智能体
- 数据类型
- 语言与任务规划
- 协议
- CC BY 4.0
数据集
C-WAH 2023年UMass发布，扩展Watch-and-Help支持多智能体通信，含5类家庭任务与长程协作子目标完成。
- 机器人平台
- 多智能体、具身智能体
- 数据类型
- 语言与任务规划
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
MineDojo 2022年Stanford发布，基于Minecraft的开放世界具身平台，含73万YouTube视频与180K维基，支持长程任务规划。
- 机器人平台
- 具身智能体、游戏智能体
- 数据类型
- 语言与任务规划
- 协议
- Apache-2.0
数据集
LoTa-Bench 2024年ETRI发布，面向语言任务规划器的基准，含ALFRED+AI2-THOR与WAH-NL+VirtualHome两套评测。
- 机器人平台
- 仿真智能体、具身智能体
- 数据类型
- 语言与任务规划
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
Habitat 2.0 2022年Meta发布，高保真家庭重排仿真，含10.5万+重排episodes与200+任务类别，支持长程家务操作。
- 机器人平台
- 移动机械臂、具身智能体
- 数据类型
- 语言与任务规划
- 协议
- Apache-2.0
数据集
MindAgent 2023年微软发布，多智能体协作规划基准CuisineWorld，含Overcooked式与Minecraft任务，强调对话协调。
- 机器人平台
- 游戏智能体、具身智能体
- 数据类型
- 语言与任务规划
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
VirtualHome 2018年MIT发布，程序化家庭活动仿真器，含2,500+活动程序与5,000+日常任务，支持自然语言到动作映射。
- 机器人平台
- 仿真智能体、具身智能体
- 数据类型
- 语言与任务规划
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
DialFRED 2022年港中文发布，扩展ALFRED支持智能体主动提问，含50类问句模板与对话引导的家务任务完成。
- 机器人平台
- 仿真智能体、具身智能体
- 数据类型
- 语言与任务规划
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
Plan4MC 2023年NTU发布，基于MineDojo的层级任务规划框架，覆盖60+长程技能与多步规划轨迹。
- 机器人平台
- 具身智能体、游戏智能体
- 数据类型
- 语言与任务规划
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
Housekeep 2022年MIT发布，基于Habitat 2.0的杂物收拾长程基准，含15类任务、10,802物体与4.7万+ episodes。
- 机器人平台
- 移动机械臂、具身智能体
- 数据类型
- 语言与任务规划
- 协议
- MIT
数据集
Watch-and-Help 2021年中科大发布，基于VirtualHome-Social的社会协作基准，含10万+多智能体协作与助人轨迹。
- 机器人平台
- 仿真智能体、具身智能体
- 数据类型
- 语言与任务规划
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
MiniGrid 2020年Farama发布，轻量网格世界强化学习环境，提供大量语言条件任务，用于指令跟随与规划研究。
- 机器人平台
- 仿真智能体
- 数据类型
- 语言与任务规划
- 协议
- MIT
数据集
LOReL 2021年Stanford与Google发布，含6,000条众包语言标注与1,699条独特指令，覆盖真实机械臂与仿真语言条件任务。
- 机器人平台
- 机械臂、具身智能体
- 数据类型
- 语言与任务规划
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
BabyAI 2019年Mila发布，网格世界语言条件任务基准，含约700万演示样本，用于指令跟随与组合泛化研究。
- 机器人平台
- 仿真智能体
- 数据类型
- 语言与任务规划
- 协议
- MIT
数据集
NLMap 2022年Everyday Robot发布，开放词汇可查询场景表示，含55项真实厨房长程任务，用于LLM规划器落地 grounding。
- 机器人平台
- 移动机械臂、具身智能体
- 数据类型
- 语言与任务规划
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
ALFRED 2020年AI2发布，含25,743条自然语言指令与5,856段专家演示，基于AI2-THOR的七类家务长程任务。
- 机器人平台
- 仿真智能体、具身智能体
- 数据类型
- 语言与任务规划
- 协议
- Apache-2.0
数据集
HANNA 2019年马里兰大学发布，基于Matterport3D的找物导航，含约9,000条语言+视觉辅助指令，智能体可主动求助。
- 机器人平台
- 仿真智能体、导航机器人
- 数据类型
- 语言与任务规划
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
HomeRobot: 开放词汇移动操作 (OVMM) 开放词汇移动操作基准,1200+评测回合,基于Stretch真机(2023) HomeRobot: 开放词汇移动操作 (OVMM) 开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。
- 机器人平台
- Hello Robot Stretch
- 数据类型
- 双臂与移动操作
- 协议
- MIT
数据集
银河通用/北大 GraspVLA·SynGrasp-1B 2025年发布的十亿帧合成抓取数据集，含1万+物体、240类，基于光线追踪渲染与物理仿真，支撑VLA抓取基础模型。
- 机器人平台
- 单臂机械臂
- 数据类型
- 灵巧手与抓取
- 协议
- CC BY-NC-SA 4.0
数据集
复旦 VLABench 2025 ICCV发布的语言条件机器人操作基准，含100类任务、2000+物体，支持长程推理与常识迁移，提供自动化训练数据。
- 机器人平台
- 单臂/双臂机械臂、人形
- 数据类型
- 双臂与移动操作
- 协议
- MIT
数据集
北大/松灵 RoboTwin 2025 CVPR Highlight发布的双臂机器人生成式数字孪生基准，含大规模合成轨迹与真实遥操作数据，覆盖多类桌面操作任务。
- 机器人平台
- Franka、双臂机器人
- 数据类型
- 双臂与移动操作
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
LIBERO LIBERO 含 130 项任务、划分为四个任务套件，专门用于评测机器人策略在空间、物体、目标与长程任务上的知识迁移与遗忘问题，是当前 VLA 模型论文最常用的仿真评测基准之一。
- 机器人平台
- Franka Panda（仿真）
- 数据类型
- 仿真基准与合成数据集
- 协议
- MIT
数据集
Nav-CoT-110K Nav-CoT-110K 提供约 11 万条视觉语言导航的思维链样本，把「下一步往哪走」的中间推理过程显式写成文本，采用 Apache-2.0 许可，用于训练导航模型的显式推理能力。
- 机器人平台
- 仿真移动机器人
- 数据类型
- 导航与三维场景数据集
- 协议
- Apache-2.0
数据集
群核 SAGE-3D VLN 数据集 SAGE-3D 由群核科技 SpatialVerse 开源，用 3D 高斯泼溅重建室内空间并配套视觉语言导航指令（关联论文 arXiv:2510.21307），采用 CC BY-4.0 许可，主打仿真到真机的导航迁移。
- 机器人平台
- 仿真/真机移动机器人
- 数据类型
- 导航与三维场景数据集
- 协议
- CC BY-4.0
数据集
腾讯 Hy-Embodied-0.5-VLA-Data Hy-Embodied-0.5-VLA-Data 是腾讯在 Hugging Face 公开的具身 VLA 训练数据，采用 LeRobot/Lance 格式并关联论文 arXiv:2606.14409，采用 CC BY-4.0 许可，可直接用于视觉语言动作模型的训练与复现。
- 机器人平台
- UMI 手持采集装置、双臂平台
- 数据类型
- 双臂与移动操作数据集
- 协议
- CC BY-4.0