数据集
PhysicalAI Manipulation-Kitchen 2025 IsaacSim程序化生成双臂厨房操作集(开关柜/冰箱/洗碗机)，LeRobot格式8任务，用于Sim2Real操作。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 合成数据、程序化生成、Sim2Real迁移
- 数据模态
- RGB、深度、分割、状态、动作、合成
数据
10 具身数据集库
硅基参考数据集库建立遥操作、轨迹、多模态、RGB-D、力矩、触觉和语言数据的元索引，方便按任务、平台与协议筛选对照。
数据集
PhysicalAI Manipulation-Objects 2025 IsaacSim生成厨房拾取放置合成集(拾取/台面/橱柜)，Kinova双臂+程序化场景，LeRobot格式，支持Sim2Real。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 合成数据、程序化生成、Sim2Real迁移
- 数据模态
- RGB、深度、分割、状态、动作、合成
数据集
PhysicalAI Manipulation-SingleArm 2025 IsaacSim程序化生成的Franka单臂操作运动集(堆叠/开关等)，场景与纹理程序随机，用于Sim2Real策略训练。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 合成数据、程序化生成、Sim2Real迁移
- 数据模态
- RGB、深度、分割、状态、动作、合成
数据集
Robust-Gymnasium 2024统一鲁棒RL基准，内置动力学/外观域随机化接口，量化Sim2Real迁移中的鲁棒性，支持多机器人任务。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 域随机化、鲁棒RL、Sim2Real泛化
- 数据模态
- 状态、动作、仿真
数据集
REALM 2025真实到仿真校验的操作泛化基准，7项技能×15类扰动×3500+物体，仿真与真实强相关，评测VLA模型。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 虚实对齐、Real2Sim、Sim2Real评测
- 数据模态
- RGB、状态、动作、仿真、真实
数据集
Humanoid-Gym RSS2024零样本Sim2Real人形RL框架，Isaac Gym训练+MuJoCo验证，域随机化实现真机零样本迁移行走。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- Sim2Real迁移、域随机化、零样本、locomotion
- 数据模态
- 状态、动作、仿真、合成
数据集
PhysicalAI Manipulation-Augmented 2025，Isaac Sim生成1000条Franka三立方堆叠轨迹，经Cosmos做域适应增强，用于行为克隆与Sim2Real迁移。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 合成数据、域适应、Sim2Real迁移
- 数据模态
- RGB、深度、分割、法向、状态、动作、合成
数据集
Lang4Sim2Real RSS2024，提供仿真+真实Franka操作数据(抓取/绕线等)，用语义对齐弥合Sim2Real鸿沟，含域随机化集。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- Sim2Real迁移、域随机化、语言条件操作
- 数据模态
- RGB、状态、动作、语言、合成、真实
数据集
JARVIS-1 2023年发布，基于Minecraft的开放世界多任务智能体，含200+任务与多模态记忆规划，覆盖长程任务。
- 数据类型
- 语言与任务规划
- 任务类型
- 任务规划、长程操作、指令跟随
- 数据模态
- RGB、语言指令、状态、动作
数据集
TEACh-DA 2022年Amazon发布，对TEACh的3,000+对话标注18类对话行为，含3.95万话语，用于具身任务对话建模。
- 数据类型
- 语言与任务规划
- 任务类型
- 对话引导、指令跟随
- 数据模态
- 对话、语言指令、状态、动作