数据集
WristCam (Sawyer) 帝国理工在 Rethink Sawyer 上采集约 2000 段腕部相机遥操作演示，强调灵巧操作的鲁棒视觉模仿学习（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、放置、灵巧操作、长程
- 数据模态
- RGB(腕部+全局)、关节角、夹爪、语言
数据
18 具身数据集库
硅基参考数据集库建立遥操作、轨迹、多模态、RGB-D、力矩、触觉和语言数据的元索引，方便按任务、平台与协议筛选对照。
数据集
Dobot X-Trainer Tactile (Dobot) 在 Dobot X-Trainer 双臂平台上采集 152 段含触觉的插拔演示，分 USB 插入、齿轮装配与 peg-in-hole 三类（2025）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 插入、装配、peg-in-hole、插拔
- 数据模态
- RGB(顶/腕)、关节角、触觉、夹爪
数据集
AgileX Cobot Magic Towel (AgileX) 在 AgileX Cobot Magic 双臂上采集 1176 段毛巾收纳演示，含抓取、折叠、放置等原子动作，LeRobot 格式（2026）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、折叠、放置、毛巾整理
- 数据模态
- RGB(头/腕)、关节角、夹爪
数据集
UTokyo xArm Bimanual (xArm) 东京大学在 xArm 双臂上采集毛巾操作数据，含取毛巾、展开皱毛巾等任务，用于模仿学习与多物体操作（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 取放、毛巾展开、双臂操作
- 数据模态
- RGB、关节角、夹爪
数据集
Berkeley Autolab UR5 UC Berkeley 自动化实验室在 UR5 上采集 4 类操作任务（毛绒动物抓取、扫布、叠杯、精确定位放置）（2022）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、清扫、叠杯、精确定位
- 数据模态
- RGB、深度、关节角、夹爪
数据集
Stanford Kuka Multimodal (KUKA) 斯坦福在 KUKA 上采集视觉+触觉多模态数据集，将不同形状插销插入不同孔位，公差约 2mm（2019）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 插入、插接、精密装配
- 数据模态
- RGB、触觉、关节角、夹爪
数据集
UCSD Kitchen (Franka) 加州大学圣地亚哥分校在 Franka 上采集 150 段厨房任务演示，配自然语言指令，覆盖多样日常物体操作（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、放置、厨房操作、长程
- 数据模态
- RGB、语言指令、关节角、夹爪
数据集
QT-Opt Grasping (KUKA) Google 在 KUKA 机械臂上完成 58 万余次真实抓取尝试，采用分布式深度强化学习实现高成功率抓取（2018）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、动态抓取、装箱
- 数据模态
- RGB-D、关节角、夹爪
数据集
LBX Bimanual xArm Labelbox 在双臂 xArm6/xArm7 站上遥操作采集的家居与桌面任务数据，以 MCAP 保存多相机与本体感知（2026）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 折叠、放置、双臂操作、家务
- 数据模态
- RGB(多视角)、关节角、夹爪、力
数据集
KAIST Nonprehensile Objects (UR5) 韩国 KAIST 在 UR5 上采集非抓取式操作数据，将多样真实/3D 打印物体平移并重定向到目标 6D 位姿（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 非抓取操作、平移、重定向
- 数据模态
- RGB、关节角、夹爪
数据集
FMB: Functional Manipulation Benchmark (Franka) UC Berkeley 在 Franka 上采集 22550 段功能性装配轨迹，需抓取-重定位-插入多阶段技能，评测泛化（2024）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 装配、插入、重定位、长程
- 数据模态
- RGB、深度、关节角、夹爪、多视角
数据集
USC Cloth Sim / DMfD (Franka) 南加州大学在 Franka 上采集约 800 段布料操作演示，含沿对角线折叠、对折、拉直绳索等可变形物体任务（2022）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 布料折叠、绳索拉直、可变形物体
- 数据模态
- RGB、深度、关节角、夹爪
数据集
Freiburg Franka Play (Franka) 弗莱堡大学在 Franka 上遥操作采集 1085 段桌面积木演示（约 520 万帧），含抓放、叠块、开抽屉等（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、放置、叠块、开抽屉
- 数据模态
- RGB、关节角、夹爪
数据集
QUT Dexterous Manipulation (Franka) 昆士兰科技大学在 Franka 上采集约 800 段动态抓取演示，含餐具分拣、摆桌、抛垃圾等桌面操作（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 动态抓取、分拣、放置
- 数据模态
- RGB、关节角、夹爪
数据集
QUT Dynamic Grasping (Franka) 昆士兰科技大学在 Franka 上采集 812 段动态抓取轨迹，目标在 XY 平面随机连续运动，需实时视觉伺服（2022）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 动态抓取、视觉伺服
- 数据模态
- RGB、关节角、夹爪
数据集
Austin BUDS (UR5) UT Austin 在 UR5 上采集 365 段无分段长程厨房演示，用于无监督技能发现与层级模仿学习（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 长程操作、技能发现、拾锅推具
- 数据模态
- RGB、关节角、夹爪
数据集
Austin Sailor (UR5) UT Austin 在 UR5 上采集 5000 段玩具厨房家务演示，含食物、锅具拾取与放置，用于层级模仿学习（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、放置、家务、长程
- 数据模态
- RGB、关节角、夹爪、语言
数据集
RoboCook (Franka) 斯坦福等在 Franka 上采集约 2460 段面团长程可塑物体操作数据，用 15 种工具完成擀面、切饼、包饺子（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 长程操作、可塑物体、揉面、包饺子
- 数据模态
- RGB-D点云、关节角、夹爪、工具