数据集
WristCam (Sawyer) 帝国理工在 Rethink Sawyer 上采集约 2000 段腕部相机遥操作演示，强调灵巧操作的鲁棒视觉模仿学习（2023）。
- 机器人平台
- Rethink Robotics Sawyer
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据
19 具身数据集库
硅基参考数据集库建立遥操作、轨迹、多模态、RGB-D、力矩、触觉和语言数据的元索引，方便按任务、平台与协议筛选对照。
按场景进门
说「我的机器人 + 我的场景」，先看代表集
每个场景挑了策展代表，点进去 3 秒判断适不适合；下载与细筛是后一步。
家居整理 52 条
叠衣、收桌、厨房家务。挑的是能接到家用机型、任务口径清楚的代表集。
北京人形 RoboMIND / 智元 AGIBOT WORLD 2026 / 智元 AGIBOT WORLD 数据集 1.0
抓取放置 108 条
抓起来、放下去，所有操作策略的第一课。经典基准与大规模真机都有。
DROID / GraspNet-1Billion / Fourier ActionNet
双臂协同 63 条
左右手配合、递送、双臂长程。ALOHA 系与国产真机大集为主。
ALOHA Unleashed: 双臂灵巧操作示范集 / Mobile ALOHA / 智源 RoboCOIN
灵巧手操作 72 条
多指抓握、手内旋转、手物交互。做灵巧手和多指末端先看这里。
DexGraspNet / ACRONYM / DexYCB
插接装配 19 条
插接、装配、拧螺丝、线缆操作。对标产线工位的操作数据。
Assembly101 / RH20T / ALOHA Unleashed: 双臂灵巧操作示范集
长程任务 70 条
多阶段任务连着做。评估策略的持续性与恢复能力先看这批。
CALVIN / BEHAVIOR-1K / Meta-World
人形全身 38 条
人形真机训练集：AGIBOT WORLD、RoboMIND、ActionNet 这一档。
智元 AGIBOT WORLD 2026 / 智元 AGIBOT WORLD 数据集 1.0 / 北京人形 RoboMIND
导航与三维 79 条
室内导航、场景图、可达性理解。移动底盘与空间智能用。
vLAR PhysInOne / ARIO 全机器人统一数据集 / InternData-M1
移动操作 51 条
轮式底盘 + 机械臂：边走边干。开放世界作业看这批。
Mobile ALOHA / Galaxea Open-World Dataset / ARIO 全机器人统一数据集
仿真与合成 130 条
仿真基准、域随机化、合成数据。先跑通再迁真机。
Meta-World / RLBench / robosuite
数据集
Dobot X-Trainer Tactile (Dobot) 在 Dobot X-Trainer 双臂平台上采集 152 段含触觉的插拔演示，分 USB 插入、齿轮装配与 peg-in-hole 三类（2025）。
- 机器人平台
- Dobot X-Trainer (Dobot)
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
AgileX Cobot Magic Towel (AgileX) 在 AgileX Cobot Magic 双臂上采集 1176 段毛巾收纳演示，含抓取、折叠、放置等原子动作，LeRobot 格式（2026）。
- 机器人平台
- AgileX Cobot Magic
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- Apache 2.0
数据集
UTokyo xArm Bimanual (xArm) 东京大学在 xArm 双臂上采集毛巾操作数据，含取毛巾、展开皱毛巾等任务，用于模仿学习与多物体操作（2023）。
- 机器人平台
- UFACTORY xArm
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC BY 4.0
数据集
Berkeley Autolab UR5 UC Berkeley 自动化实验室在 UR5 上采集 4 类操作任务（毛绒动物抓取、扫布、叠杯、精确定位放置）（2022）。
- 机器人平台
- Universal Robots UR5
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
Stanford Kuka Multimodal (KUKA) 斯坦福在 KUKA 上采集视觉+触觉多模态数据集，将不同形状插销插入不同孔位，公差约 2mm（2019）。
- 机器人平台
- KUKA 机械臂
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
UCSD Kitchen (Franka) 加州大学圣地亚哥分校在 Franka 上采集 150 段厨房任务演示，配自然语言指令，覆盖多样日常物体操作（2023）。
- 机器人平台
- Franka Emika Panda
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC BY 4.0
数据集
QT-Opt Grasping (KUKA) Google 在 KUKA 机械臂上完成 58 万余次真实抓取尝试，采用分布式深度强化学习实现高成功率抓取（2018）。
- 机器人平台
- KUKA 机械臂
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- ODC-BY
数据集
LBX Bimanual xArm Labelbox 在双臂 xArm6/xArm7 站上遥操作采集的家居与桌面任务数据，以 MCAP 保存多相机与本体感知（2026）。
- 机器人平台
- UFACTORY xArm6、xArm7
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC BY 4.0
数据集
KAIST Nonprehensile Objects (UR5) 韩国 KAIST 在 UR5 上采集非抓取式操作数据，将多样真实/3D 打印物体平移并重定向到目标 6D 位姿（2023）。
- 机器人平台
- Universal Robots UR5
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC BY 4.0
数据集
FMB: Functional Manipulation Benchmark (Franka) UC Berkeley 在 Franka 上采集 22550 段功能性装配轨迹，需抓取-重定位-插入多阶段技能，评测泛化（2024）。
- 机器人平台
- Franka Emika Panda
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
USC Cloth Sim / DMfD (Franka) 南加州大学在 Franka 上采集约 800 段布料操作演示，含沿对角线折叠、对折、拉直绳索等可变形物体任务（2022）。
- 机器人平台
- Franka Emika Panda
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC BY 4.0
数据集
Freiburg Franka Play (Franka) 弗莱堡大学在 Franka 上遥操作采集 1085 段桌面积木演示（约 520 万帧），含抓放、叠块、开抽屉等（2023）。
- 机器人平台
- Franka Emika Panda
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC0
数据集
QUT Dexterous Manipulation (Franka) 昆士兰科技大学在 Franka 上采集约 800 段动态抓取演示，含餐具分拣、摆桌、抛垃圾等桌面操作（2023）。
- 机器人平台
- Franka Emika Panda
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
QUT Dynamic Grasping (Franka) 昆士兰科技大学在 Franka 上采集 812 段动态抓取轨迹，目标在 XY 平面随机连续运动，需实时视觉伺服（2022）。
- 机器人平台
- Franka Emika Panda
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC BY 4.0
数据集
Austin BUDS (UR5) UT Austin 在 UR5 上采集 365 段无分段长程厨房演示，用于无监督技能发现与层级模仿学习（2023）。
- 机器人平台
- Universal Robots UR5
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- MIT
数据集
Austin Sailor (UR5) UT Austin 在 UR5 上采集 5000 段玩具厨房家务演示，含食物、锅具拾取与放置，用于层级模仿学习（2023）。
- 机器人平台
- Universal Robots UR5
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
RoboCook (Franka) 斯坦福等在 Franka 上采集约 2460 段面团长程可塑物体操作数据，用 15 种工具完成擀面、切饼、包饺子（2023）。
- 机器人平台
- Franka Emika Panda
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- MIT
数据集
ALOHA Unleashed: 双臂灵巧操作示范集 ALOHA2平台双臂灵巧操作5任务26241条,Diffusion Policy(2024)
- 机器人平台
- ALOHA 2
- 数据类型
- 双臂与移动操作
- 协议
- 研究用途