数据集
Nymeria ECCV 2024大规模第一人称移动与身体活动数据集，约300小时264人同步多模态可穿戴记录。
- 数据类型
- 第一人称视频
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据
14 具身数据集库
硅基参考数据集库建立遥操作、轨迹、多模态、RGB-D、力矩、触觉和语言数据的元索引，方便按任务、平台与协议筛选对照。
按场景进门
说「我的机器人 + 我的场景」，先看代表集
每个场景挑了策展代表，点进去 3 秒判断适不适合；下载与细筛是后一步。
家居整理 52 条
叠衣、收桌、厨房家务。挑的是能接到家用机型、任务口径清楚的代表集。
北京人形 RoboMIND / 智元 AGIBOT WORLD 2026 / 智元 AGIBOT WORLD 数据集 1.0
抓取放置 108 条
抓起来、放下去，所有操作策略的第一课。经典基准与大规模真机都有。
DROID / GraspNet-1Billion / Fourier ActionNet
双臂协同 63 条
左右手配合、递送、双臂长程。ALOHA 系与国产真机大集为主。
ALOHA Unleashed: 双臂灵巧操作示范集 / Mobile ALOHA / 智源 RoboCOIN
灵巧手操作 72 条
多指抓握、手内旋转、手物交互。做灵巧手和多指末端先看这里。
DexGraspNet / ACRONYM / DexYCB
插接装配 19 条
插接、装配、拧螺丝、线缆操作。对标产线工位的操作数据。
Assembly101 / RH20T / ALOHA Unleashed: 双臂灵巧操作示范集
长程任务 70 条
多阶段任务连着做。评估策略的持续性与恢复能力先看这批。
CALVIN / BEHAVIOR-1K / Meta-World
人形全身 38 条
人形真机训练集：AGIBOT WORLD、RoboMIND、ActionNet 这一档。
智元 AGIBOT WORLD 2026 / 智元 AGIBOT WORLD 数据集 1.0 / 北京人形 RoboMIND
导航与三维 79 条
室内导航、场景图、可达性理解。移动底盘与空间智能用。
vLAR PhysInOne / ARIO 全机器人统一数据集 / InternData-M1
移动操作 51 条
轮式底盘 + 机械臂：边走边干。开放世界作业看这批。
Mobile ALOHA / Galaxea Open-World Dataset / ARIO 全机器人统一数据集
仿真与合成 130 条
仿真基准、域随机化、合成数据。先跑通再迁真机。
Meta-World / RLBench / robosuite
数据集
EgoExoLearn CVPR 2024第一人称-第三人称教学技能学习数据集，约120小时同步双视角视频，含步骤与手势级标注。
- 数据类型
- 第一人称视频
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
EgoLife CVPR 2025长期第一人称生活记录数据集，6人同住300小时多模态视频，支持长程活动理解与具身问答。
- 数据类型
- 第一人称视频
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
KIT 双臂操作(动作捕捉)数据集 人类动作捕捉双臂日常家务操作,588条含手套与物体6D位姿(2021) KIT 双臂操作(动作捕捉)数据集 开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。
- 机器人平台
- 人类动作捕捉(可迁移机器人)
- 数据类型
- 双臂与移动操作
- 协议
- 需注册 (KIT)
数据集
GrandTour Legged Robot Field Dataset ANYmal 足式机器人在野外/城市长距离行走真机数据，含多地形里程计与地形扫描，含 9 小时行走，2023。
- 机器人平台
- ANYmal C/B
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC-BY-4.0
数据集
UnifoLM-WBT Whole-Body Teleoperation Dataset Unitree G1 全身遥操作真机数据集，含行走、蹲伏与双臂操作示范，支持统一全身运动策略训练，2026 上线。
- 机器人平台
- Unitree G1
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- Apache-2.0
数据集
HOMIE: Humanoid Whole-Body Teleoperation Dataset 同构外骨骼驾驶舱采集人形全身 loco-manipulation 遥操作真机数据，含行走+操作，arXiv 2502.13013，2025。
- 机器人平台
- Unitree H1、custom humanoid
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- Apache-2.0
数据集
鹏城实验室 InfiniteWorld 2024年发布的统一可扩展视觉-语言机器人交互仿真框架，基于Isaac Sim，含生成式3D资产与四类交互基准。
- 机器人平台
- Stretch、Unitree H1、多种机器人
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
武汉大学 i2Nav-Robot i2Nav-Robot 是武汉大学 i2Nav 实验室发布的大规模室内外机器人数据集，提供激光、视觉、IMU 与 GNSS 多源同步数据及高精度位姿真值，用于多传感器融合导航与建图算法评测。
- 机器人平台
- 移动机器人
- 数据类型
- 导航与三维场景数据集
- 协议
- 以官方仓库为准
数据集
TartanDrive TartanDrive 采集约 5 小时高速越野驾驶数据，同步记录悬挂、轮速与车身姿态等动力学通道，是研究非结构化地形动力学建模与可通行性预测的少数公开真实数据集。
- 机器人平台
- 改装全地形车（ATV）
- 数据类型
- 导航与三维场景数据集
- 协议
- 以官方仓库为准
数据集
Ego-Exo4D Ego-Exo4D 首次大规模同步采集第一视角与第三视角视频，含 1,286 小时数据、740 名参与者、13 座城市，覆盖烹饪、修车、舞蹈等技能场景，并配专家解说，是「看人学技能」这条路线的关键数据集。
- 机器人平台
- 人类头戴设备（用于具身预训练）
- 数据类型
- 第一人称人类视频数据集
- 协议
- Ego-Exo4D 数据集许可（需签署）
数据集
Ego4D Ego4D 含 3,670 小时第一视角日常生活视频，来自 9 个国家、74 个地点的 931 名参与者，是具身视觉预训练规模最大的公开人类视频库，也是 R3M、VC-1 等视觉表征模型的主要训练来源。
- 机器人平台
- 人类头戴设备（用于具身预训练）
- 数据类型
- 第一人称人类视频数据集
- 协议
- Ego4D 数据集许可（需签署）
数据集
乐聚 OpenLET 数据集 OpenLET 由乐聚与开放原子于 2026年3月17日开源，定位融合触觉灵巧操作与全身高动态运动的多模态具身数据集，含 LET-Body、LET-Dex、LET-Base 三个子集，面向全尺寸人形 Kuavo 系列真机场景。
- 机器人平台
- kuavo-5、kuavo-4-pro、kuavo-5w
- 数据类型
- 具身智能开源数据集
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
戴盟机器人 Daimon-Infinity Daimon-Infinity 由戴盟机器人联合多家机构于 2026年4月15日发布，定位为大规模含触觉的全模态物理世界具身数据集，依托二指夹爪与五指手套采集设备提供高密度视触觉与动作信息。
- 数据类型
- 具身智能开源数据集
- 协议
- 以官方公开许可为准