数据集
Fourier GR2 人形真机数据(社区镜像) Fourier GR2 人形真机数据(社区镜像)：傅利叶GR2人形真机操作分组数据镜像，2025
- 机器人平台
- Fourier GR2
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据
19 具身数据集库
硅基参考数据集库建立遥操作、轨迹、多模态、RGB-D、力矩、触觉和语言数据的元索引，方便按任务、平台与协议筛选对照。
按场景进门
说「我的机器人 + 我的场景」，先看代表集
每个场景挑了策展代表，点进去 3 秒判断适不适合；下载与细筛是后一步。
家居整理 52 条
叠衣、收桌、厨房家务。挑的是能接到家用机型、任务口径清楚的代表集。
北京人形 RoboMIND / 智元 AGIBOT WORLD 2026 / 智元 AGIBOT WORLD 数据集 1.0
抓取放置 108 条
抓起来、放下去，所有操作策略的第一课。经典基准与大规模真机都有。
DROID / GraspNet-1Billion / Fourier ActionNet
双臂协同 63 条
左右手配合、递送、双臂长程。ALOHA 系与国产真机大集为主。
ALOHA Unleashed: 双臂灵巧操作示范集 / Mobile ALOHA / 智源 RoboCOIN
灵巧手操作 72 条
多指抓握、手内旋转、手物交互。做灵巧手和多指末端先看这里。
DexGraspNet / ACRONYM / DexYCB
插接装配 19 条
插接、装配、拧螺丝、线缆操作。对标产线工位的操作数据。
Assembly101 / RH20T / ALOHA Unleashed: 双臂灵巧操作示范集
长程任务 70 条
多阶段任务连着做。评估策略的持续性与恢复能力先看这批。
CALVIN / BEHAVIOR-1K / Meta-World
人形全身 38 条
人形真机训练集：AGIBOT WORLD、RoboMIND、ActionNet 这一档。
智元 AGIBOT WORLD 2026 / 智元 AGIBOT WORLD 数据集 1.0 / 北京人形 RoboMIND
导航与三维 79 条
室内导航、场景图、可达性理解。移动底盘与空间智能用。
vLAR PhysInOne / ARIO 全机器人统一数据集 / InternData-M1
移动操作 51 条
轮式底盘 + 机械臂：边走边干。开放世界作业看这批。
Mobile ALOHA / Galaxea Open-World Dataset / ARIO 全机器人统一数据集
仿真与合成 130 条
仿真基准、域随机化、合成数据。先跑通再迁真机。
Meta-World / RLBench / robosuite
数据集
USTC 移动操作真机数据 USTC 移动操作真机数据：中科大移动机械臂真实操作数据，CC BY-NC-SA 4.0，2024
- 机器人平台
- 移动机械臂
- 数据类型
- 双臂与移动操作
- 协议
- CC BY-NC-SA 4.0
数据集
IKEA Furniture Assembly Environment USC CLVR的层次化家具装配仿真环境，60+可装配模型、6类机械臂，长程多步装配，2021年发布。
- 机器人平台
- Sawyer、Baxter、Jaco、Franka Emika Panda、Fetch
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- MIT
数据集
ManipArena 双臂移动操作数据 ManipArena 双臂移动操作数据：双臂+移动底盘真实操作，10812+轨迹，Apache-2.0，2025
- 机器人平台
- 双臂移动机器人
- 数据类型
- 双臂与移动操作
- 协议
- Apache-2.0
数据集
OpenHLM-data 宇树G1全身操作数据 OpenHLM-data 宇树G1全身操作数据：宇树G1人形全身操作LeRobot数据，181万条，MIT，2025
- 机器人平台
- Unitree G1
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- MIT
数据集
BDRBench-20 字节机器人操作基准 BDRBench-20 字节机器人操作基准：字节单臂VLA操作基准，8000条真机轨迹，Apache-2.0，2025
- 机器人平台
- Franka、UR5、遥操作手臂
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- Apache-2.0
数据集
Conq-Hose UR5软管长程可形变操作数据集，1000条episodes、10+场景，含语言标注，CC BY-NC 4.0，2023年。
- 机器人平台
- UR5
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC BY-NC 4.0
数据集
FMB (Functional Manipulation Benchmark) UC伯克利真实功能操作长程基准，2.25万条轨迹、多阶段抓取-重定向-装配，Franka，CC-BY-4.0，2024年。
- 机器人平台
- Franka Emika Panda
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC-BY-4.0
数据集
Berkeley RPT UC伯克利的感知运动预训练数据集，908条真实轨迹、4类堆叠/拆堆任务，Franka，MIT许可，2023年。
- 机器人平台
- Franka Emika Panda
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- MIT
数据集
LHManip IIT的长程双臂操作数据集，200条episodes、20个长程任务、17.6万观测-动作对，真实机器人，2023年。
- 机器人平台
- Bimanual robot (real)
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- MIT
数据集
VIOLA UT Austin的视觉模仿长程数据集，含摆桌、冲咖啡等长程任务，仿真+真实演示，UR5，2023年。
- 机器人平台
- UR5
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- MIT
数据集
BiCoord 北航与NUS的紧密协调双臂长程数据集，18个任务、平均361步/4.27阶段，2026年发布。
- 机器人平台
- Bimanual manipulator
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- MIT
数据集
MimicGen NVIDIA自动生成大规模演示系统，4.8万+条跨12个操作任务的轨迹，含长程装配与厨房，2023年。
- 机器人平台
- Franka Emika Panda、Sawyer、UR5e、Bimanual Panda
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC-BY 4.0
数据集
Kitchen-R AIRI等基于Isaac Sim的厨房长程基准，563条4–8步语言指令、约2700条移动操作轨迹，Mobile ALOHA，2025年。
- 机器人平台
- Mobile ALOHA
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC BY 4.0
数据集
MT-Opt 谷歌机器人舰队多任务强化学习数据集，92万余条真实轨迹，覆盖拾取、放置、重排等长程技能，2021年发布。
- 机器人平台
- KUKA IIWA
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- Apache-2.0
数据集
RoboCook 斯坦福与伯克利的弹塑性长程操作数据集，2460条真实Franka轨迹（含LeRobot版），揉面擀面等，2023年。
- 机器人平台
- Franka Emika Panda、Hello Robot Stretch
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- MIT
数据集
BUDS UT Austin自底向上技能发现数据集，基于robosuite层次化模仿，分解长程任务为可复用基元，2023年。
- 机器人平台
- robosuite simulated arm
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- MIT
数据集
SPiRL USC CLVR层次化技能先验数据集，厨房等域约500条演示，自底向上发现可复用长程技能，2020年。
- 机器人平台
- Simulated manipulator
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- Apache-2.0
数据集
AnySkin Slip Detection Dataset Reachy 2 夹爪搭载 5 个磁触觉传感器，覆盖 40 种物体的滑移检测数据，用于触觉滑移分类，Apache-2.0，2024。
- 机器人平台
- Reachy 2
- 数据类型
- 触觉与动作捕捉
- 协议
- Apache-2.0