数据集
Falling Things (FAT) 6.15万张照片级合成图，21个YCB物体，提供3D位姿/分割/深度，用于机器人检测与Sim2Real位姿估计，2018。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 合成位姿估计、Sim2Real感知、物体检测
- 数据模态
- RGB、立体RGB、深度、3D位姿、分割、合成
数据
14 具身数据集库
硅基参考数据集库建立遥操作、轨迹、多模态、RGB-D、力矩、触觉和语言数据的元索引，方便按任务、平台与协议筛选对照。
数据集
EGAD! 2020进化算法生成2282个可3D打印几何多样物体+49评估件，1:1 Sim2Real转移，含百万预计算抓取，Dex-Net格式。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 合成物体生成、Sim2Real抓取、几何多样
- 数据模态
- 网格、抓取标注、合成
数据集
Sim2Surf 视触觉Sim2Real表面分类数据集，用扩散模型将仿真触觉图转真实域自动标注，ICRA2024，真实YCB验证。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- Sim2Real触觉、域适应、表面分类
- 数据模态
- 触觉图像、合成、真实
数据集
PhysicalAI Manipulation-Kitchen 2025 IsaacSim程序化生成双臂厨房操作集(开关柜/冰箱/洗碗机)，LeRobot格式8任务，用于Sim2Real操作。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 合成数据、程序化生成、Sim2Real迁移
- 数据模态
- RGB、深度、分割、状态、动作、合成
数据集
ClearGrasp 5万+照片级透明物体合成渲染+286真实图，含法向/分割/深度，仅合成训练即提升真实抓取，ICRA2020。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 合成到真实感知、透明物体、Sim2Real深度
- 数据模态
- RGB、深度、法向、分割、合成、真实
数据集
PhysicalAI Manipulation-Objects 2025 IsaacSim生成厨房拾取放置合成集(拾取/台面/橱柜)，Kinova双臂+程序化场景，LeRobot格式，支持Sim2Real。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 合成数据、程序化生成、Sim2Real迁移
- 数据模态
- RGB、深度、分割、状态、动作、合成
数据集
UR10 Random Pose 2025用Isaac Sim生成UR10随机6DoF姿态数据集，含域随机化(光照/纹理)，含真实仓库测试集，用于Sim2Real位姿。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 域随机化、Sim2Real位姿、合成数据
- 数据模态
- RGB、状态CSV、合成、域随机化
数据集
PhysicalAI Manipulation-SingleArm 2025 IsaacSim程序化生成的Franka单臂操作运动集(堆叠/开关等)，场景与纹理程序随机，用于Sim2Real策略训练。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 合成数据、程序化生成、Sim2Real迁移
- 数据模态
- RGB、深度、分割、状态、动作、合成
数据集
Jacquard 基于ShapeNet的合成抓取数据集，5.4万场景、496万抓取标注、11k物体，2018，用于Sim2Real抓取检测。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 合成抓取检测、Sim2Real迁移、域随机化
- 数据模态
- RGB、深度、分割、抓取标注、合成
数据集
Humanoid-Gym RSS2024零样本Sim2Real人形RL框架，Isaac Gym训练+MuJoCo验证，域随机化实现真机零样本迁移行走。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- Sim2Real迁移、域随机化、零样本、locomotion
- 数据模态
- 状态、动作、仿真、合成
数据集
PhysicalAI Manipulation-Augmented 2025，Isaac Sim生成1000条Franka三立方堆叠轨迹，经Cosmos做域适应增强，用于行为克隆与Sim2Real迁移。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 合成数据、域适应、Sim2Real迁移
- 数据模态
- RGB、深度、分割、法向、状态、动作、合成
数据集
Dex-Net 4.0 500万+合成平行夹/吸盘抓取深度图，域随机化训练，真实ABB YuMi分拣成功率>95%，2019。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 合成到真实抓取、域随机化、bin picking
- 数据模态
- 深度、点云、抓取质量、合成
数据集
SynPick 动态拣选合成数据集，21个YCB物体、50万+帧、BOP格式，含抓/移序列，支持Sim2Real位姿估计，2021。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 合成拣选、Sim2Real位姿估计、动态场景
- 数据模态
- RGB、深度、6D位姿、分割、合成
数据集
Lang4Sim2Real RSS2024，提供仿真+真实Franka操作数据(抓取/绕线等)，用语义对齐弥合Sim2Real鸿沟，含域随机化集。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- Sim2Real迁移、域随机化、语言条件操作
- 数据模态
- RGB、状态、动作、语言、合成、真实