5万+照片级透明物体合成渲染+286真实图，含法向/分割/深度，仅合成训练即提升真实抓取，ICRA2020。
数据规模：具体轨迹数未公开，以官方公开口径为准。
任务类型：合成到真实感知、透明物体、Sim2Real深度。数据模态：RGB、深度、法向、分割、合成、真实。
采集 / 适用机器人平台：UR5、仿真。
下载资源：项目主页/下载（https://sites.google.com/view/cleargrasp/data）；备用镜像（https://github.com/Shreeyak/cleargrasp）。