基于ShapeNet的合成抓取数据集，5.4万场景、496万抓取标注、11k物体，2018，用于Sim2Real抓取检测。
数据规模：具体轨迹数未公开，以官方公开口径为准。
任务类型：合成抓取检测、Sim2Real迁移、域随机化。数据模态：RGB、深度、分割、抓取标注、合成。
采集 / 适用机器人平台：仿真。
下载资源：项目主页/下载（https://jacquard.liris.cnrs.fr/database.php）；备用镜像（https://arxiv.org/abs/1803.11469）。