动态拣选合成数据集，21个YCB物体、50万+帧、BOP格式，含抓/移序列，支持Sim2Real位姿估计，2021。
数据规模：具体轨迹数未公开，以官方公开口径为准。
任务类型：合成拣选、Sim2Real位姿估计、动态场景。数据模态：RGB、深度、6D位姿、分割、合成。
采集 / 适用机器人平台：仿真。
下载资源：项目主页/下载（https://github.com/AIS-Bonn/synpick）；备用镜像（https://arxiv.org/abs/2107.04852）。
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