数据集
Lang4Sim2Real RSS2024，提供仿真+真实Franka操作数据(抓取/绕线等)，用语义对齐弥合Sim2Real鸿沟，含域随机化集。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- Sim2Real迁移、域随机化、语言条件操作
- 数据模态
- RGB、状态、动作、语言、合成、真实
数据
3 具身数据集库
硅基参考数据集库建立遥操作、轨迹、多模态、RGB-D、力矩、触觉和语言数据的元索引，方便按任务、平台与协议筛选对照。
数据集
WristCam (Sawyer) 帝国理工在 Rethink Sawyer 上采集约 2000 段腕部相机遥操作演示，强调灵巧操作的鲁棒视觉模仿学习（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、放置、灵巧操作、长程
- 数据模态
- RGB(腕部+全局)、关节角、夹爪、语言
数据集
Austin Sailor (UR5) UT Austin 在 UR5 上采集 5000 段玩具厨房家务演示，含食物、锅具拾取与放置，用于层级模仿学习（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、放置、家务、长程
- 数据模态
- RGB、关节角、夹爪、语言