主体信息
UC伯克利的感知运动预训练数据集，908条真实轨迹、4类堆叠/拆堆任务，Franka，MIT许可，2023年。
数据规模：约 908 条示教 / 交互样本。
任务类型：sensorimotor pretraining、stacking、destacking、bin picking。数据模态：RGB、proprioception、state。
采集 / 适用机器人平台：Franka Emika Panda。
下载资源：项目主页/下载（https://huggingface.co/datasets/lerobot/berkeley_rpt）；备用镜像（https://arxiv.org/abs/2306.10007）。