主体信息
2022年发布的真实世界铰接物体知识库，含48类、2037个真实扫描铰接物体模型，以ArtiKG知识图谱组织外观/结构/物理/语义。
数据规模：具体轨迹数未公开，以官方公开口径为准。
任务类型：部件分割、姿态估计、重建、操作。数据模态：网格、RGB-D、物理参数、知识图谱。
采集 / 适用机器人平台：UR5+Robotiq 85。
下载资源：上海交大 AKB-48 项目/下载（https://liuliu66.github.io/articulationobjects/）；备用地址（https://arxiv.org/pdf/2202.08432）。