数据集
RoboGround 视觉语言操作数据 RoboGround 视觉语言操作数据：2.4万仿真演示11.2万指令，1.02TB，MIT，CVPR2025
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 抓取、放置、视觉 grounding、长程操作
- 数据模态
- RGB、depth、mask、language
数据
7 具身数据集库
硅基参考数据集库建立遥操作、轨迹、多模态、RGB-D、力矩、触觉和语言数据的元索引，方便按任务、平台与协议筛选对照。
数据集
BDRBench-20 字节机器人操作基准 BDRBench-20 字节机器人操作基准：字节单臂VLA操作基准，8000条真机轨迹，Apache-2.0，2025
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、放置、折叠、推、长程操作
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、language
数据集
AIRoA MoMa (Toyota HSR) 日本 AIRoA 在 Toyota HSR 上遥操作采集 23762 段家居服务演示（约 87 小时），含擦布、咖啡、洗碗等长程移动操作（2025）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 长程操作、移动操作、擦布、咖啡、洗碗
- 数据模态
- RGB(头/手)、关节角、底盘、力
数据集
VIOLA (Franka) UT Austin 在 Franka 上采集的 150 段厨房任务视觉模仿演示，覆盖摆桌、冲咖啡等 Household 任务（2022）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、放置、长程操作、冲咖啡、摆桌
- 数据模态
- RGB、关节角、夹爪状态、语言指令
数据集
Austin BUDS (UR5) UT Austin 在 UR5 上采集 365 段无分段长程厨房演示，用于无监督技能发现与层级模仿学习（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 长程操作、技能发现、拾锅推具
- 数据模态
- RGB、关节角、夹爪
数据集
RoboCook (Franka) 斯坦福等在 Franka 上采集约 2460 段面团长程可塑物体操作数据，用 15 种工具完成擀面、切饼、包饺子（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 长程操作、可塑物体、揉面、包饺子
- 数据模态
- RGB-D点云、关节角、夹爪、工具
数据集
JARVIS-1 2023年发布，基于Minecraft的开放世界多任务智能体，含200+任务与多模态记忆规划，覆盖长程任务。
- 数据类型
- 语言与任务规划
- 任务类型
- 任务规划、长程操作、指令跟随
- 数据模态
- RGB、语言指令、状态、动作