数据集
USTC 移动操作真机数据 USTC 移动操作真机数据：中科大移动机械臂真实操作数据，CC BY-NC-SA 4.0，2024
- 机器人平台
- 移动机械臂
- 数据类型
- 双臂与移动操作
- 协议
- CC BY-NC-SA 4.0
数据
13 具身数据集库
硅基参考数据集库建立遥操作、轨迹、多模态、RGB-D、力矩、触觉和语言数据的元索引，方便按任务、平台与协议筛选对照。
按场景进门
说「我的机器人 + 我的场景」，先看代表集
每个场景挑了策展代表，点进去 3 秒判断适不适合；下载与细筛是后一步。
家居整理 52 条
叠衣、收桌、厨房家务。挑的是能接到家用机型、任务口径清楚的代表集。
北京人形 RoboMIND / 智元 AGIBOT WORLD 2026 / 智元 AGIBOT WORLD 数据集 1.0
抓取放置 108 条
抓起来、放下去，所有操作策略的第一课。经典基准与大规模真机都有。
DROID / GraspNet-1Billion / Fourier ActionNet
双臂协同 63 条
左右手配合、递送、双臂长程。ALOHA 系与国产真机大集为主。
ALOHA Unleashed: 双臂灵巧操作示范集 / Mobile ALOHA / 智源 RoboCOIN
灵巧手操作 72 条
多指抓握、手内旋转、手物交互。做灵巧手和多指末端先看这里。
DexGraspNet / ACRONYM / DexYCB
插接装配 19 条
插接、装配、拧螺丝、线缆操作。对标产线工位的操作数据。
Assembly101 / RH20T / ALOHA Unleashed: 双臂灵巧操作示范集
长程任务 70 条
多阶段任务连着做。评估策略的持续性与恢复能力先看这批。
CALVIN / BEHAVIOR-1K / Meta-World
人形全身 38 条
人形真机训练集：AGIBOT WORLD、RoboMIND、ActionNet 这一档。
智元 AGIBOT WORLD 2026 / 智元 AGIBOT WORLD 数据集 1.0 / 北京人形 RoboMIND
导航与三维 79 条
室内导航、场景图、可达性理解。移动底盘与空间智能用。
vLAR PhysInOne / ARIO 全机器人统一数据集 / InternData-M1
移动操作 51 条
轮式底盘 + 机械臂：边走边干。开放世界作业看这批。
Mobile ALOHA / Galaxea Open-World Dataset / ARIO 全机器人统一数据集
仿真与合成 130 条
仿真基准、域随机化、合成数据。先跑通再迁真机。
Meta-World / RLBench / robosuite
数据集
ManipArena 双臂移动操作数据 ManipArena 双臂移动操作数据：双臂+移动底盘真实操作，10812+轨迹，Apache-2.0，2025
- 机器人平台
- 双臂移动机器人
- 数据类型
- 双臂与移动操作
- 协议
- Apache-2.0
数据集
AIRoA MoMa (Toyota HSR) 日本 AIRoA 在 Toyota HSR 上遥操作采集 23762 段家居服务演示（约 87 小时），含擦布、咖啡、洗碗等长程移动操作（2025）。
- 机器人平台
- Toyota Human Support Robot (HSR)
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC BY-NC-SA 4.0
数据集
LaNMP: 语言-导航-操作-感知移动操作数据集 长程语言导航+抓取放置移动操作,574轨迹真实与仿真(2024) LaNMP: 语言-导航-操作-感知移动操作数据集 开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。
- 机器人平台
- 移动机械臂
- 数据类型
- 双臂与移动操作
- 协议
- 研究用途
数据集
HomeRobot: 开放词汇移动操作 (OVMM) 开放词汇移动操作基准,1200+评测回合,基于Stretch真机(2023) HomeRobot: 开放词汇移动操作 (OVMM) 开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。
- 机器人平台
- Hello Robot Stretch
- 数据类型
- 双臂与移动操作
- 协议
- MIT
数据集
BRMData: 双臂-移动家庭操作数据集 双臂+移动家庭操作10类任务,多视角深度,含人机交互(2024) BRMData: 双臂-移动家庭操作数据集 开源数据集，含公开可下载样本与官方评测。
- 机器人平台
- 双臂移动机器人 (ARX/Cobot Magic)
- 数据类型
- 双臂与移动操作
- 协议
- MIT
数据集
Isaac Lab (Orbit) 2023/2024年基于Isaac Sim的GPU机器人学习框架，含30+基准任务与资产，支持RL与模仿学习。
- 机器人平台
- Franka、机械臂、四足、人形
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- BSD-3-Clause
数据集
ProcTHOR-10K 2022年程序生成的大规模具身AI室内数据集，含1万套房屋场景，支持导航与操作任务。
- 机器人平台
- 移动机器人
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- Apache-2.0
数据集
上海AI Lab GRUtopia（桃源） 2024年发布的城市级具身仿真平台，含GRScenes十万个可交互场景、89类功能场景，配套LLM驱动的NPC与GRBench基准。
- 机器人平台
- 人形、四足、轮式、机械臂
- 数据类型
- 导航与三维场景
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
鹏城实验室 InfiniteWorld 2024年发布的统一可扩展视觉-语言机器人交互仿真框架，基于Isaac Sim，含生成式3D资产与四类交互基准。
- 机器人平台
- Stretch、Unitree H1、多种机器人
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
RoboCasa RoboCasa 构建 120 个厨房场景、2,509 件物体资产与 100 项任务，大量资产由生成模型批量产出，主张「用仿真合成数据把真机数据放大」，是当前合成数据扩增路线的代表性开源工作。
- 机器人平台
- 移动机械臂（仿真）
- 数据类型
- 仿真基准与合成数据集
- 协议
- MIT
数据集
ManiSkill ManiSkill 是 GPU 并行化的机器人操作仿真平台与数据集，可同时跑数千环境实例，覆盖桌面操作、移动操作与灵巧手任务并提供大量演示数据，是强化学习大规模训练的主力工具链。
- 机器人平台
- Panda、XArm、Fetch、多款灵巧手（仿真）
- 数据类型
- 仿真基准与合成数据集
- 协议
- Apache-2.0
数据集
InternData-M1 InternData-M1 聚焦「移动 + 操作」耦合场景，补齐了纯桌面数据集缺失的底盘移动与全身协同环节，是国内少数公开的移动操作大规模数据集，同属上海人工智能实验室 InternRobotics 开源体系。
- 机器人平台
- 移动底盘 + 机械臂
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- 以官方页面为准