数据集
Dobot X-Trainer Tactile (Dobot) 在 Dobot X-Trainer 双臂平台上采集 152 段含触觉的插拔演示，分 USB 插入、齿轮装配与 peg-in-hole 三类（2025）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 插入、装配、peg-in-hole、插拔
- 数据模态
- RGB(顶/腕)、关节角、触觉、夹爪
数据
4 具身数据集库
硅基参考数据集库建立遥操作、轨迹、多模态、RGB-D、力矩、触觉和语言数据的元索引，方便按任务、平台与协议筛选对照。
数据集
FMB: Functional Manipulation Benchmark (Franka) UC Berkeley 在 Franka 上采集 22550 段功能性装配轨迹，需抓取-重定位-插入多阶段技能，评测泛化（2024）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 装配、插入、重定位、长程
- 数据模态
- RGB、深度、关节角、夹爪、多视角
数据集
Austin Sirius (Franka) UT Austin 在 Franka 上采集 570 段含人类干预的家务演示，含 kcup 插入与齿轮装配等精密插接任务（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 插入、装配、插接
- 数据模态
- RGB、关节角、夹爪状态、语言指令
数据集
robosuite 基于MuJoCo的模块化机器人学习仿真框架与基准,含单臂/双臂/人形任务、演示采集与多模态传感。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 抓取、放置、装配、演示模仿
- 数据模态
- RGB、深度、本体感知、状态