数据集
Unitree G1 Dex3 烤面包操作数据 Unitree G1 Dex3 烤面包操作数据：G1七自由度双臂+Dex3灵巧手，418幕，Apache-2.0，2025
- 数据类型
- 双臂与移动操作
- 任务类型
- 抓取、放置、递送、单任务长程
- 数据模态
- RGB、depth、action
数据
17 具身数据集库
硅基参考数据集库建立遥操作、轨迹、多模态、RGB-D、力矩、触觉和语言数据的元索引，方便按任务、平台与协议筛选对照。
数据集
RoboGround 视觉语言操作数据 RoboGround 视觉语言操作数据：2.4万仿真演示11.2万指令，1.02TB，MIT，CVPR2025
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 抓取、放置、视觉 grounding、长程操作
- 数据模态
- RGB、depth、mask、language
数据集
USTC 移动操作真机数据 USTC 移动操作真机数据：中科大移动机械臂真实操作数据，CC BY-NC-SA 4.0，2024
- 数据类型
- 双臂与移动操作
- 任务类型
- 移动操作、抓取、放置、导航取物
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、action
数据集
Open6DOR 六自由度物体重排数据 Open6DOR 六自由度物体重排数据：200+物体2400+六自由度重排任务，Apache-2.0，2024
- 数据类型
- 灵巧手与抓取
- 任务类型
- 六自由度抓取、重排、放置
- 数据模态
- RGB、depth、language、6DoF-pose
数据集
ManipArena 双臂移动操作数据 ManipArena 双臂移动操作数据：双臂+移动底盘真实操作，10812+轨迹，Apache-2.0，2025
- 数据类型
- 双臂与移动操作
- 任务类型
- 双臂协作、移动操作、抓取、放置、长程任务
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、action
数据集
OpenHLM-data 宇树G1全身操作数据 OpenHLM-data 宇树G1全身操作数据：宇树G1人形全身操作LeRobot数据，181万条，MIT，2025
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 全身移动、双臂操作、抓取、放置
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、action
数据集
BDRBench-20 字节机器人操作基准 BDRBench-20 字节机器人操作基准：字节单臂VLA操作基准，8000条真机轨迹，Apache-2.0，2025
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、放置、折叠、推、长程操作
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、language
数据集
WristCam (Sawyer) 帝国理工在 Rethink Sawyer 上采集约 2000 段腕部相机遥操作演示，强调灵巧操作的鲁棒视觉模仿学习（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、放置、灵巧操作、长程
- 数据模态
- RGB(腕部+全局)、关节角、夹爪、语言
数据集
AgileX Cobot Magic Towel (AgileX) 在 AgileX Cobot Magic 双臂上采集 1176 段毛巾收纳演示，含抓取、折叠、放置等原子动作，LeRobot 格式（2026）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、折叠、放置、毛巾整理
- 数据模态
- RGB(头/腕)、关节角、夹爪
数据集
VIOLA (Franka) UT Austin 在 Franka 上采集的 150 段厨房任务视觉模仿演示，覆盖摆桌、冲咖啡等 Household 任务（2022）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、放置、长程操作、冲咖啡、摆桌
- 数据模态
- RGB、关节角、夹爪状态、语言指令
数据集
UCSD Kitchen (Franka) 加州大学圣地亚哥分校在 Franka 上采集 150 段厨房任务演示，配自然语言指令，覆盖多样日常物体操作（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、放置、厨房操作、长程
- 数据模态
- RGB、语言指令、关节角、夹爪
数据集
LBX Bimanual xArm Labelbox 在双臂 xArm6/xArm7 站上遥操作采集的家居与桌面任务数据，以 MCAP 保存多相机与本体感知（2026）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 折叠、放置、双臂操作、家务
- 数据模态
- RGB(多视角)、关节角、夹爪、力
数据集
Freiburg Franka Play (Franka) 弗莱堡大学在 Franka 上遥操作采集 1085 段桌面积木演示（约 520 万帧），含抓放、叠块、开抽屉等（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、放置、叠块、开抽屉
- 数据模态
- RGB、关节角、夹爪
数据集
QUT Dexterous Manipulation (Franka) 昆士兰科技大学在 Franka 上采集约 800 段动态抓取演示，含餐具分拣、摆桌、抛垃圾等桌面操作（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 动态抓取、分拣、放置
- 数据模态
- RGB、关节角、夹爪
数据集
Austin Sailor (UR5) UT Austin 在 UR5 上采集 5000 段玩具厨房家务演示，含食物、锅具拾取与放置，用于层级模仿学习（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、放置、家务、长程
- 数据模态
- RGB、关节角、夹爪、语言
数据集
RGB-Stacking DeepMind 2021堆叠基准,150个程序生成刚体,含仿真环境与真实机械臂单元CAD,支持技能掌握与泛化。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 堆叠、抓取、放置
- 数据模态
- RGB、本体感知
数据集
robosuite 基于MuJoCo的模块化机器人学习仿真框架与基准,含单臂/双臂/人形任务、演示采集与多模态传感。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 抓取、放置、装配、演示模仿
- 数据模态
- RGB、深度、本体感知、状态