数据集
RobotDiffuse 机器人动作扩散数据 PyBullet 中 3500 万姿态扩散训练数据，经 Google Drive 发布，2024 年。
- 机器人平台
- Franka、仿真手臂
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据
33 具身数据集库
硅基参考数据集库建立遥操作、轨迹、多模态、RGB-D、力矩、触觉和语言数据的元索引，方便按任务、平台与协议筛选对照。
按场景进门
说「我的机器人 + 我的场景」，先看代表集
每个场景挑了策展代表，点进去 3 秒判断适不适合；下载与细筛是后一步。
家居整理 52 条
叠衣、收桌、厨房家务。挑的是能接到家用机型、任务口径清楚的代表集。
北京人形 RoboMIND / 智元 AGIBOT WORLD 2026 / 智元 AGIBOT WORLD 数据集 1.0
抓取放置 108 条
抓起来、放下去，所有操作策略的第一课。经典基准与大规模真机都有。
DROID / GraspNet-1Billion / Fourier ActionNet
双臂协同 63 条
左右手配合、递送、双臂长程。ALOHA 系与国产真机大集为主。
ALOHA Unleashed: 双臂灵巧操作示范集 / Mobile ALOHA / 智源 RoboCOIN
灵巧手操作 72 条
多指抓握、手内旋转、手物交互。做灵巧手和多指末端先看这里。
DexGraspNet / ACRONYM / DexYCB
插接装配 19 条
插接、装配、拧螺丝、线缆操作。对标产线工位的操作数据。
Assembly101 / RH20T / ALOHA Unleashed: 双臂灵巧操作示范集
长程任务 70 条
多阶段任务连着做。评估策略的持续性与恢复能力先看这批。
CALVIN / BEHAVIOR-1K / Meta-World
人形全身 38 条
人形真机训练集：AGIBOT WORLD、RoboMIND、ActionNet 这一档。
智元 AGIBOT WORLD 2026 / 智元 AGIBOT WORLD 数据集 1.0 / 北京人形 RoboMIND
导航与三维 79 条
室内导航、场景图、可达性理解。移动底盘与空间智能用。
vLAR PhysInOne / ARIO 全机器人统一数据集 / InternData-M1
移动操作 51 条
轮式底盘 + 机械臂：边走边干。开放世界作业看这批。
Mobile ALOHA / Galaxea Open-World Dataset / ARIO 全机器人统一数据集
仿真与合成 130 条
仿真基准、域随机化、合成数据。先跑通再迁真机。
Meta-World / RLBench / robosuite
数据集
Unitree G1 Dex3 烤面包操作数据 Unitree G1 Dex3 烤面包操作数据：G1七自由度双臂+Dex3灵巧手，418幕，Apache-2.0，2025
- 机器人平台
- Unitree G1
- 数据类型
- 双臂与移动操作
- 协议
- Apache-2.0
数据集
RoboGround 视觉语言操作数据 RoboGround 视觉语言操作数据：2.4万仿真演示11.2万指令，1.02TB，MIT，CVPR2025
- 机器人平台
- Franka、GR-1仿真
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- MIT
数据集
Fourier GR2 人形真机数据(社区镜像) Fourier GR2 人形真机数据(社区镜像)：傅利叶GR2人形真机操作分组数据镜像，2025
- 机器人平台
- Fourier GR2
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
USTC 移动操作真机数据 USTC 移动操作真机数据：中科大移动机械臂真实操作数据，CC BY-NC-SA 4.0，2024
- 机器人平台
- 移动机械臂
- 数据类型
- 双臂与移动操作
- 协议
- CC BY-NC-SA 4.0
数据集
ManipArena 双臂移动操作数据 ManipArena 双臂移动操作数据：双臂+移动底盘真实操作，10812+轨迹，Apache-2.0，2025
- 机器人平台
- 双臂移动机器人
- 数据类型
- 双臂与移动操作
- 协议
- Apache-2.0
数据集
OpenHLM-data 宇树G1全身操作数据 OpenHLM-data 宇树G1全身操作数据：宇树G1人形全身操作LeRobot数据，181万条，MIT，2025
- 机器人平台
- Unitree G1
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- MIT
数据集
BDRBench-20 字节机器人操作基准 BDRBench-20 字节机器人操作基准：字节单臂VLA操作基准，8000条真机轨迹，Apache-2.0，2025
- 机器人平台
- Franka、UR5、遥操作手臂
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- Apache-2.0
数据集
Toyota HSR Grasping & Throwing 德国 H-BRS 在 Toyota HSR 上采集的物体抓取并抛入抽屉数据，含学习与泛化两套，MongoDB 格式（2021）。
- 机器人平台
- Toyota Human Support Robot (HSR)
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC BY 4.0
数据集
VIOLA (Franka) UT Austin 在 Franka 上采集的 150 段厨房任务视觉模仿演示，覆盖摆桌、冲咖啡等 Household 任务（2022）。
- 机器人平台
- Franka Emika Panda
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
Berkeley Autolab UR5 UC Berkeley 自动化实验室在 UR5 上采集 4 类操作任务（毛绒动物抓取、扫布、叠杯、精确定位放置）（2022）。
- 机器人平台
- Universal Robots UR5
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
UCSD Kitchen (Franka) 加州大学圣地亚哥分校在 Franka 上采集 150 段厨房任务演示，配自然语言指令，覆盖多样日常物体操作（2023）。
- 机器人平台
- Franka Emika Panda
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC BY 4.0
数据集
Freiburg Franka Play (Franka) 弗莱堡大学在 Franka 上遥操作采集 1085 段桌面积木演示（约 520 万帧），含抓放、叠块、开抽屉等（2023）。
- 机器人平台
- Franka Emika Panda
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC0
数据集
Austin Sailor (UR5) UT Austin 在 UR5 上采集 5000 段玩具厨房家务演示，含食物、锅具拾取与放置，用于层级模仿学习（2023）。
- 机器人平台
- Universal Robots UR5
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
RGB-Stacking DeepMind 2021堆叠基准,150个程序生成刚体,含仿真环境与真实机械臂单元CAD,支持技能掌握与泛化。
- 机器人平台
- 4-DoF机械臂、平行夹爪
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- Apache 2.0
数据集
robosuite 基于MuJoCo的模块化机器人学习仿真框架与基准,含单臂/双臂/人形任务、演示采集与多模态传感。
- 机器人平台
- Franka、Sawyer、Baxter、UR5、人形
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- MIT
数据集
VIMA 2022年多模态提示机器人操作基准，程序化生成桌面任务，发布65万专家轨迹用于模仿学习。
- 机器人平台
- 机械臂
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- CC BY 4.0
数据集
iGibson 2.0 2021年物体中心交互仿真环境，15个可交互场景支持温度/湿度等状态，含VR演示与BEHAVIOR。
- 机器人平台
- 移动机械臂
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
Isaac Lab (Orbit) 2023/2024年基于Isaac Sim的GPU机器人学习框架，含30+基准任务与资产，支持RL与模仿学习。
- 机器人平台
- Franka、机械臂、四足、人形
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- BSD-3-Clause
数据集
RT-1 Dataset 2022年大规模真实机器人操作数据集，13万片段覆盖700+任务，含语言指令与多模态传感数据。
- 机器人平台
- Everyday Robot (EDR)
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
OCRTOC 2021年云端桌面整理抓取与操作竞赛基准，含76场景6004张标注RGB-D图像及真实数据集。
- 机器人平台
- Franka
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
GenDexHand 2025年灵巧手生成式仿真管线，用LLM/VLM闭环生成多样灵巧操作任务与环境及轨迹数据。
- 机器人平台
- 灵巧手
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
CLVR Jaco Play 2023年Kinova Jaco2语言标注遥操作数据集，1085条桌面拾放轨迹，含多视角RGB与状态。
- 机器人平台
- Kinova Jaco2
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- CC BY 4.0
数据集
MIME 2018年最大规模机器人演示数据集之一，含8260条人-机演示覆盖20类操作任务，配对视频与轨迹。
- 机器人平台
- Baxter
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
RoboTurk 2018/2019年众包遥操作数据集，Pilot含3224条演示，真实集111小时、54名用户长程操作。
- 机器人平台
- Sawyer、机械臂
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
上海交大 RFUniverse 2022年发布的基于Unity的多物理场机器人仿真平台，支持87种原子动作与刚体/流体/热耦合，提供多类家庭任务基准。
- 机器人平台
- Franka、UR5、各类机械臂
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- CC BY 4.0
数据集
ManiSkill3 2024/2025年GPU并行化机器人仿真与渲染框架，含50+操作任务与可下载演示数据集，RSS 2025。
- 机器人平台
- Franka、机械臂、灵巧手、人形
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- Apache-2.0 / MIT
数据集
ManiSkill-HAB 2025年基于ManiSkill3的家庭重排低级操作基准，含TidyHouse等三任务约3.3万任务计划，HF可下。
- 机器人平台
- 移动机械臂
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
RoboGen 2023年生成式仿真框架，用GPT-4自动生成百余种刚体操作与运动任务及轨迹数据。
- 机器人平台
- 机械臂、移动机器人
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
银河通用/北大 GraspVLA·SynGrasp-1B 2025年发布的十亿帧合成抓取数据集，含1万+物体、240类，基于光线追踪渲染与物理仿真，支撑VLA抓取基础模型。
- 机器人平台
- 单臂机械臂
- 数据类型
- 灵巧手与抓取
- 协议
- CC BY-NC-SA 4.0
数据集
北京通用人工智能研究院 RoboVerse 2025 RSS/ICML发布的统一仿真平台与合成数据集，含51万轨迹、5000万+状态转移、276任务、5500资产，基于METASIM。
- 机器人平台
- Franka、机械臂、移动机器人、人形
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
北大 UniDexGrasp++ 2023 ICCV发布的灵巧手抓取扩展数据集，覆盖3000+真实物体实例，支持从视觉到抓取的端到端泛化研究。
- 机器人平台
- ShadowHand
- 数据类型
- 灵巧手与抓取
- 协议
- CC BY-NC 4.0
数据集
复旦 VLABench 2025 ICCV发布的语言条件机器人操作基准，含100类任务、2000+物体，支持长程推理与常识迁移，提供自动化训练数据。
- 机器人平台
- 单臂/双臂机械臂、人形
- 数据类型
- 双臂与移动操作
- 协议
- MIT