数据集
RobotDiffuse 机器人动作扩散数据 PyBullet 中 3500 万姿态扩散训练数据，经 Google Drive 发布，2024 年。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 姿态生成、抓取、运动规划
- 数据模态
- RGB、depth、pose、point-cloud
数据
16 具身数据集库
硅基参考数据集库建立遥操作、轨迹、多模态、RGB-D、力矩、触觉和语言数据的元索引，方便按任务、平台与协议筛选对照。
数据集
Unitree G1 Dex3 烤面包操作数据 Unitree G1 Dex3 烤面包操作数据：G1七自由度双臂+Dex3灵巧手，418幕，Apache-2.0，2025
- 数据类型
- 双臂与移动操作
- 任务类型
- 抓取、放置、递送、单任务长程
- 数据模态
- RGB、depth、action
数据集
RoboGround 视觉语言操作数据 RoboGround 视觉语言操作数据：2.4万仿真演示11.2万指令，1.02TB，MIT，CVPR2025
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 抓取、放置、视觉 grounding、长程操作
- 数据模态
- RGB、depth、mask、language
数据集
Fourier GR2 人形真机数据(社区镜像) Fourier GR2 人形真机数据(社区镜像)：傅利叶GR2人形真机操作分组数据镜像，2025
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 双臂操作、抓取、全身协调
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、action
数据集
USTC 移动操作真机数据 USTC 移动操作真机数据：中科大移动机械臂真实操作数据，CC BY-NC-SA 4.0，2024
- 数据类型
- 双臂与移动操作
- 任务类型
- 移动操作、抓取、放置、导航取物
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、action
数据集
ManipArena 双臂移动操作数据 ManipArena 双臂移动操作数据：双臂+移动底盘真实操作，10812+轨迹，Apache-2.0，2025
- 数据类型
- 双臂与移动操作
- 任务类型
- 双臂协作、移动操作、抓取、放置、长程任务
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、action
数据集
OpenHLM-data 宇树G1全身操作数据 OpenHLM-data 宇树G1全身操作数据：宇树G1人形全身操作LeRobot数据，181万条，MIT，2025
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 全身移动、双臂操作、抓取、放置
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、action
数据集
BDRBench-20 字节机器人操作基准 BDRBench-20 字节机器人操作基准：字节单臂VLA操作基准，8000条真机轨迹，Apache-2.0，2025
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、放置、折叠、推、长程操作
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、language
数据集
Toyota HSR Grasping & Throwing 德国 H-BRS 在 Toyota HSR 上采集的物体抓取并抛入抽屉数据，含学习与泛化两套，MongoDB 格式（2021）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、抛掷、抽屉放置
- 数据模态
- RGB、深度、关节角、力矩
数据集
VIOLA (Franka) UT Austin 在 Franka 上采集的 150 段厨房任务视觉模仿演示，覆盖摆桌、冲咖啡等 Household 任务（2022）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、放置、长程操作、冲咖啡、摆桌
- 数据模态
- RGB、关节角、夹爪状态、语言指令
数据集
Berkeley Autolab UR5 UC Berkeley 自动化实验室在 UR5 上采集 4 类操作任务（毛绒动物抓取、扫布、叠杯、精确定位放置）（2022）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、清扫、叠杯、精确定位
- 数据模态
- RGB、深度、关节角、夹爪
数据集
UCSD Kitchen (Franka) 加州大学圣地亚哥分校在 Franka 上采集 150 段厨房任务演示，配自然语言指令，覆盖多样日常物体操作（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、放置、厨房操作、长程
- 数据模态
- RGB、语言指令、关节角、夹爪
数据集
Freiburg Franka Play (Franka) 弗莱堡大学在 Franka 上遥操作采集 1085 段桌面积木演示（约 520 万帧），含抓放、叠块、开抽屉等（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、放置、叠块、开抽屉
- 数据模态
- RGB、关节角、夹爪
数据集
Austin Sailor (UR5) UT Austin 在 UR5 上采集 5000 段玩具厨房家务演示，含食物、锅具拾取与放置，用于层级模仿学习（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、放置、家务、长程
- 数据模态
- RGB、关节角、夹爪、语言
数据集
RGB-Stacking DeepMind 2021堆叠基准,150个程序生成刚体,含仿真环境与真实机械臂单元CAD,支持技能掌握与泛化。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 堆叠、抓取、放置
- 数据模态
- RGB、本体感知
数据集
robosuite 基于MuJoCo的模块化机器人学习仿真框架与基准,含单臂/双臂/人形任务、演示采集与多模态传感。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 抓取、放置、装配、演示模仿
- 数据模态
- RGB、深度、本体感知、状态