数据集
Fourier GR2 人形真机数据(社区镜像) Fourier GR2 人形真机数据(社区镜像)：傅利叶GR2人形真机操作分组数据镜像，2025
- 机器人平台
- Fourier GR2
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据
46 具身数据集库
硅基参考数据集库建立遥操作、轨迹、多模态、RGB-D、力矩、触觉和语言数据的元索引，方便按任务、平台与协议筛选对照。
按场景进门
说「我的机器人 + 我的场景」，先看代表集
每个场景挑了策展代表，点进去 3 秒判断适不适合；下载与细筛是后一步。
家居整理 52 条
叠衣、收桌、厨房家务。挑的是能接到家用机型、任务口径清楚的代表集。
北京人形 RoboMIND / 智元 AGIBOT WORLD 2026 / 智元 AGIBOT WORLD 数据集 1.0
抓取放置 108 条
抓起来、放下去，所有操作策略的第一课。经典基准与大规模真机都有。
DROID / GraspNet-1Billion / Fourier ActionNet
双臂协同 63 条
左右手配合、递送、双臂长程。ALOHA 系与国产真机大集为主。
ALOHA Unleashed: 双臂灵巧操作示范集 / Mobile ALOHA / 智源 RoboCOIN
灵巧手操作 72 条
多指抓握、手内旋转、手物交互。做灵巧手和多指末端先看这里。
DexGraspNet / ACRONYM / DexYCB
插接装配 19 条
插接、装配、拧螺丝、线缆操作。对标产线工位的操作数据。
Assembly101 / RH20T / ALOHA Unleashed: 双臂灵巧操作示范集
长程任务 70 条
多阶段任务连着做。评估策略的持续性与恢复能力先看这批。
CALVIN / BEHAVIOR-1K / Meta-World
人形全身 38 条
人形真机训练集：AGIBOT WORLD、RoboMIND、ActionNet 这一档。
智元 AGIBOT WORLD 2026 / 智元 AGIBOT WORLD 数据集 1.0 / 北京人形 RoboMIND
导航与三维 79 条
室内导航、场景图、可达性理解。移动底盘与空间智能用。
vLAR PhysInOne / ARIO 全机器人统一数据集 / InternData-M1
移动操作 51 条
轮式底盘 + 机械臂：边走边干。开放世界作业看这批。
Mobile ALOHA / Galaxea Open-World Dataset / ARIO 全机器人统一数据集
仿真与合成 130 条
仿真基准、域随机化、合成数据。先跑通再迁真机。
Meta-World / RLBench / robosuite
数据集
ShareRobot 机器人任务知识数据 ShareRobot 机器人任务知识数据：含规划/可供性/轨迹约103万QA对，多机器人，2025
- 机器人平台
- 多本体
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
IKEA Furniture Assembly Environment USC CLVR的层次化家具装配仿真环境，60+可装配模型、6类机械臂，长程多步装配，2021年发布。
- 机器人平台
- Sawyer、Baxter、Jaco、Franka Emika Panda、Fetch
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- MIT
数据集
OpenHLM-data 宇树G1全身操作数据 OpenHLM-data 宇树G1全身操作数据：宇树G1人形全身操作LeRobot数据，181万条，MIT，2025
- 机器人平台
- Unitree G1
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- MIT
数据集
BDRBench-20 字节机器人操作基准 BDRBench-20 字节机器人操作基准：字节单臂VLA操作基准，8000条真机轨迹，Apache-2.0，2025
- 机器人平台
- Franka、UR5、遥操作手臂
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- Apache-2.0
数据集
Conq-Hose UR5软管长程可形变操作数据集，1000条episodes、10+场景，含语言标注，CC BY-NC 4.0，2023年。
- 机器人平台
- UR5
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC BY-NC 4.0
数据集
FMB (Functional Manipulation Benchmark) UC伯克利真实功能操作长程基准，2.25万条轨迹、多阶段抓取-重定向-装配，Franka，CC-BY-4.0，2024年。
- 机器人平台
- Franka Emika Panda
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC-BY-4.0
数据集
Berkeley RPT UC伯克利的感知运动预训练数据集，908条真实轨迹、4类堆叠/拆堆任务，Franka，MIT许可，2023年。
- 机器人平台
- Franka Emika Panda
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- MIT
数据集
PARTNR Meta的人机协作长程规划基准，10万条自然语言任务、60房屋、5819物体，Habitat 3.0，2024年。
- 机器人平台
- Habitat 3.0 simulated humanoid/robot
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC BY-NC 4.0
数据集
LHManip IIT的长程双臂操作数据集，200条episodes、20个长程任务、17.6万观测-动作对，真实机器人，2023年。
- 机器人平台
- Bimanual robot (real)
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- MIT
数据集
VIOLA UT Austin的视觉模仿长程数据集，含摆桌、冲咖啡等长程任务，仿真+真实演示，UR5，2023年。
- 机器人平台
- UR5
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- MIT
数据集
GOAT-Bench AI2与CMU的长程多模态终身导航基准，68万回合、181个HM3DSem场景，Stretch执行，2024年。
- 机器人平台
- Hello Robot Stretch
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- MIT
数据集
BiCoord 北航与NUS的紧密协调双臂长程数据集，18个任务、平均361步/4.27阶段，2026年发布。
- 机器人平台
- Bimanual manipulator
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- MIT
数据集
MimicGen NVIDIA自动生成大规模演示系统，4.8万+条跨12个操作任务的轨迹，含长程装配与厨房，2023年。
- 机器人平台
- Franka Emika Panda、Sawyer、UR5e、Bimanual Panda
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC-BY 4.0
数据集
Toyota HSR Grasping & Throwing 德国 H-BRS 在 Toyota HSR 上采集的物体抓取并抛入抽屉数据，含学习与泛化两套，MongoDB 格式（2021）。
- 机器人平台
- Toyota Human Support Robot (HSR)
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC BY 4.0
数据集
Kitchen-R AIRI等基于Isaac Sim的厨房长程基准，563条4–8步语言指令、约2700条移动操作轨迹，Mobile ALOHA，2025年。
- 机器人平台
- Mobile ALOHA
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC BY 4.0
数据集
MT-Opt 谷歌机器人舰队多任务强化学习数据集，92万余条真实轨迹，覆盖拾取、放置、重排等长程技能，2021年发布。
- 机器人平台
- KUKA IIWA
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- Apache-2.0
数据集
RoboCook 斯坦福与伯克利的弹塑性长程操作数据集，2460条真实Franka轨迹（含LeRobot版），揉面擀面等，2023年。
- 机器人平台
- Franka Emika Panda、Hello Robot Stretch
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- MIT
数据集
BUDS UT Austin自底向上技能发现数据集，基于robosuite层次化模仿，分解长程任务为可复用基元，2023年。
- 机器人平台
- robosuite simulated arm
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- MIT
数据集
ManipulaTHOR AI2的移动机械臂操作基准，30个厨房场景、150+物体类，ArmPointNav长程导航+操作，2021年。
- 机器人平台
- AI2-THOR mobile manipulator
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- Apache-2.0
数据集
TIDEE CMU提出的杂乱场景整理长程基准，8300个场景与任务，RGB+深度，需多步物体归位与重排，2021年。
- 机器人平台
- AI2-THOR simulated mobile manipulator
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- MIT
数据集
SPiRL USC CLVR层次化技能先验数据集，厨房等域约500条演示，自底向上发现可复用长程技能，2020年。
- 机器人平台
- Simulated manipulator
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- Apache-2.0
数据集
RoboTHOR AI2发布的视觉语义导航基准，99个仿真场景、约1.98万训练回合，支持LoCoBot sim-to-real迁移，2020年。
- 机器人平台
- LoCoBot
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- Apache-2.0
数据集
VIOLA (Franka) UT Austin 在 Franka 上采集的 150 段厨房任务视觉模仿演示，覆盖摆桌、冲咖啡等 Household 任务（2022）。
- 机器人平台
- Franka Emika Panda
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
UTokyo xArm Bimanual (xArm) 东京大学在 xArm 双臂上采集毛巾操作数据，含取毛巾、展开皱毛巾等任务，用于模仿学习与多物体操作（2023）。
- 机器人平台
- UFACTORY xArm
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC BY 4.0
数据集
Berkeley Autolab UR5 UC Berkeley 自动化实验室在 UR5 上采集 4 类操作任务（毛绒动物抓取、扫布、叠杯、精确定位放置）（2022）。
- 机器人平台
- Universal Robots UR5
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
Stanford Kuka Multimodal (KUKA) 斯坦福在 KUKA 上采集视觉+触觉多模态数据集，将不同形状插销插入不同孔位，公差约 2mm（2019）。
- 机器人平台
- KUKA 机械臂
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
UCSD Kitchen (Franka) 加州大学圣地亚哥分校在 Franka 上采集 150 段厨房任务演示，配自然语言指令，覆盖多样日常物体操作（2023）。
- 机器人平台
- Franka Emika Panda
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC BY 4.0
数据集
KAIST Nonprehensile Objects (UR5) 韩国 KAIST 在 UR5 上采集非抓取式操作数据，将多样真实/3D 打印物体平移并重定向到目标 6D 位姿（2023）。
- 机器人平台
- Universal Robots UR5
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC BY 4.0
数据集
FMB: Functional Manipulation Benchmark (Franka) UC Berkeley 在 Franka 上采集 22550 段功能性装配轨迹，需抓取-重定位-插入多阶段技能，评测泛化（2024）。
- 机器人平台
- Franka Emika Panda
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
USC Cloth Sim / DMfD (Franka) 南加州大学在 Franka 上采集约 800 段布料操作演示，含沿对角线折叠、对折、拉直绳索等可变形物体任务（2022）。
- 机器人平台
- Franka Emika Panda
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC BY 4.0
数据集
Freiburg Franka Play (Franka) 弗莱堡大学在 Franka 上遥操作采集 1085 段桌面积木演示（约 520 万帧），含抓放、叠块、开抽屉等（2023）。
- 机器人平台
- Franka Emika Panda
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC0
数据集
QUT Dexterous Manipulation (Franka) 昆士兰科技大学在 Franka 上采集约 800 段动态抓取演示，含餐具分拣、摆桌、抛垃圾等桌面操作（2023）。
- 机器人平台
- Franka Emika Panda
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
QUT Dynamic Grasping (Franka) 昆士兰科技大学在 Franka 上采集 812 段动态抓取轨迹，目标在 XY 平面随机连续运动，需实时视觉伺服（2022）。
- 机器人平台
- Franka Emika Panda
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC BY 4.0
数据集
Austin BUDS (UR5) UT Austin 在 UR5 上采集 365 段无分段长程厨房演示，用于无监督技能发现与层级模仿学习（2023）。
- 机器人平台
- Universal Robots UR5
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- MIT
数据集
Austin Sailor (UR5) UT Austin 在 UR5 上采集 5000 段玩具厨房家务演示，含食物、锅具拾取与放置，用于层级模仿学习（2023）。
- 机器人平台
- Universal Robots UR5
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
Austin Sirius (Franka) UT Austin 在 Franka 上采集 570 段含人类干预的家务演示，含 kcup 插入与齿轮装配等精密插接任务（2023）。
- 机器人平台
- Franka Emika Panda
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- MIT
数据集
XYZ-IBD 2025高精度工业箱拣数据集,15个反光金属件、75场景、2.2万图与9.1万毫米级6D位姿,FANUC采集。
- 机器人平台
- FANUC M10iD/8L
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC-BY-NC-SA 4.0
数据集
MIT-Princeton APC 2016 Shelf&Tote 亚马逊拣货挑战2016货架-料箱基准,多视角RGB-D场景与6D位姿标注,用于仓储装箱抓取视觉。
- 机器人平台
- 工业臂、RealSense
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- BSD-2-Clause
数据集
Cloth Sim2Real Benchmark 2023布料操作Sim2Real鸿沟评测数据集,真实与仿真动态/准静态任务,对比MuJoCo/Bullet/Flex/SOFA。
- 机器人平台
- 机械臂
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- 开源(以官方为准)
数据集
WRS 2018 Dataset WRS 2018实际空间伙伴机器人挑战YOLO数据集,含真实与合成图像,标注41类目标物,用于物体识别。
- 机器人平台
- HSR等服务机器人
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- LGPL
数据集
IKEA ASM 371段多视角家具组装视频(约300万帧),含深度、原子动作、人体姿态与分割标注,2021。
- 机器人平台
- 人(组装者)
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
GrandTour Legged Robot Field Dataset ANYmal 足式机器人在野外/城市长距离行走真机数据，含多地形里程计与地形扫描，含 9 小时行走，2023。
- 机器人平台
- ANYmal C/B
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC-BY-4.0
数据集
UnifoLM-WBT Whole-Body Teleoperation Dataset Unitree G1 全身遥操作真机数据集，含行走、蹲伏与双臂操作示范，支持统一全身运动策略训练，2026 上线。
- 机器人平台
- Unitree G1
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- Apache-2.0
数据集
HOMIE: Humanoid Whole-Body Teleoperation Dataset 同构外骨骼驾驶舱采集人形全身 loco-manipulation 遥操作真机数据，含行走+操作，arXiv 2502.13013，2025。
- 机器人平台
- Unitree H1、custom humanoid
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- Apache-2.0
数据集
睿尔曼 RealSource-World RealSource-World 是睿尔曼智能开源的真机操作数据集，HF 页面标注规模量级在千万行级，涵盖双臂操作与全身控制标签，采用 CC BY-NC-SA 4.0 非商业许可，配有独立项目主页说明采集方案。
- 机器人平台
- 睿尔曼 RM 系列机械臂/双臂平台
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 协议
- CC BY-NC-SA 4.0