数据集
Fourier GR2 人形真机数据(社区镜像) Fourier GR2 人形真机数据(社区镜像)：傅利叶GR2人形真机操作分组数据镜像，2025
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 双臂操作、抓取、全身协调
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、action
数据
41 具身数据集库
硅基参考数据集库建立遥操作、轨迹、多模态、RGB-D、力矩、触觉和语言数据的元索引，方便按任务、平台与协议筛选对照。
数据集
ShareRobot 机器人任务知识数据 ShareRobot 机器人任务知识数据：含规划/可供性/轨迹约103万QA对，多机器人，2025
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 任务规划、可供性推理、轨迹生成
- 数据模态
- RGB、depth、language、QA
数据集
IKEA Furniture Assembly Environment USC CLVR的层次化家具装配仿真环境，60+可装配模型、6类机械臂，长程多步装配，2021年发布。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- hierarchical assembly、furniture assembly、long-horizon、multi-step
- 数据模态
- RGB、proprioception、state
数据集
OpenHLM-data 宇树G1全身操作数据 OpenHLM-data 宇树G1全身操作数据：宇树G1人形全身操作LeRobot数据，181万条，MIT，2025
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 全身移动、双臂操作、抓取、放置
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、action
数据集
BDRBench-20 字节机器人操作基准 BDRBench-20 字节机器人操作基准：字节单臂VLA操作基准，8000条真机轨迹，Apache-2.0，2025
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、放置、折叠、推、长程操作
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、language
数据集
Conq-Hose UR5软管长程可形变操作数据集，1000条episodes、10+场景，含语言标注，CC BY-NC 4.0，2023年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- deformable manipulation、hose routing、coiling、insertion、long-horizon
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、language
数据集
FMB (Functional Manipulation Benchmark) UC伯克利真实功能操作长程基准，2.25万条轨迹、多阶段抓取-重定向-装配，Franka，CC-BY-4.0，2024年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- functional manipulation、multi-stage assembly、long-horizon
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、state
数据集
Berkeley RPT UC伯克利的感知运动预训练数据集，908条真实轨迹、4类堆叠/拆堆任务，Franka，MIT许可，2023年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- sensorimotor pretraining、stacking、destacking、bin picking
- 数据模态
- RGB、proprioception、state
数据集
PARTNR Meta的人机协作长程规划基准，10万条自然语言任务、60房屋、5819物体，Habitat 3.0，2024年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- human-robot collaboration、long-horizon planning、rearrangement
- 数据模态
- RGB、language、state
数据集
LHManip IIT的长程双臂操作数据集，200条episodes、20个长程任务、17.6万观测-动作对，真实机器人，2023年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- long-horizon bimanual、20 long-horizon tasks
- 数据模态
- RGB、proprioception、state
数据集
VIOLA UT Austin的视觉模仿长程数据集，含摆桌、冲咖啡等长程任务，仿真+真实演示，UR5，2023年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- vision-based imitation、long-horizon、table setting、coffee making
- 数据模态
- RGB、proprioception、state
数据集
GOAT-Bench AI2与CMU的长程多模态终身导航基准，68万回合、181个HM3DSem场景，Stretch执行，2024年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- lifelong navigation、multi-modal、long-horizon、rearrangement
- 数据模态
- RGB、depth、language、semantic memory
数据集
BiCoord 北航与NUS的紧密协调双臂长程数据集，18个任务、平均361步/4.27阶段，2026年发布。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- bimanual coordination、long-horizon、tight coordination
- 数据模态
- RGB、proprioception、state
数据集
MimicGen NVIDIA自动生成大规模演示系统，4.8万+条跨12个操作任务的轨迹，含长程装配与厨房，2023年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- demo generation、long-horizon、assembly、kitchen
- 数据模态
- RGB、proprioception、state、subtask segmentation
数据集
Toyota HSR Grasping & Throwing 德国 H-BRS 在 Toyota HSR 上采集的物体抓取并抛入抽屉数据，含学习与泛化两套，MongoDB 格式（2021）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、抛掷、抽屉放置
- 数据模态
- RGB、深度、关节角、力矩
数据集
Kitchen-R AIRI等基于Isaac Sim的厨房长程基准，563条4–8步语言指令、约2700条移动操作轨迹，Mobile ALOHA，2025年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- language-conditioned mobile manipulation、long-horizon planning、multi-step
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、language
数据集
MT-Opt 谷歌机器人舰队多任务强化学习数据集，92万余条真实轨迹，覆盖拾取、放置、重排等长程技能，2021年发布。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- multi-task RL、semantic picking、placing、rearranging、aligning
- 数据模态
- RGB、proprioception、state
数据集
RoboCook 斯坦福与伯克利的弹塑性长程操作数据集，2460条真实Franka轨迹（含LeRobot版），揉面擀面等，2023年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- deformable manipulation、long-horizon、dough rolling
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、state
数据集
BUDS UT Austin自底向上技能发现数据集，基于robosuite层次化模仿，分解长程任务为可复用基元，2023年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- bottom-up skill discovery、hierarchical imitation、long-horizon
- 数据模态
- RGB、proprioception、state
数据集
ManipulaTHOR AI2的移动机械臂操作基准，30个厨房场景、150+物体类，ArmPointNav长程导航+操作，2021年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- arm point navigation、mobile manipulation、long-horizon
- 数据模态
- RGB、depth、GPS+compass
数据集
TIDEE CMU提出的杂乱场景整理长程基准，8300个场景与任务，RGB+深度，需多步物体归位与重排，2021年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- tidying、rearrangement、long-horizon
- 数据模态
- RGB、depth、state
数据集
SPiRL USC CLVR层次化技能先验数据集，厨房等域约500条演示，自底向上发现可复用长程技能，2020年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- skill priors、hierarchical imitation、kitchen manipulation、long-horizon
- 数据模态
- RGB、proprioception、state、skill labels
数据集
RoboTHOR AI2发布的视觉语义导航基准，99个仿真场景、约1.98万训练回合，支持LoCoBot sim-to-real迁移，2020年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- visual semantic navigation、point-goal navigation、sim-to-real
- 数据模态
- RGB、depth、GPS+compass
数据集
VIOLA (Franka) UT Austin 在 Franka 上采集的 150 段厨房任务视觉模仿演示，覆盖摆桌、冲咖啡等 Household 任务（2022）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、放置、长程操作、冲咖啡、摆桌
- 数据模态
- RGB、关节角、夹爪状态、语言指令
数据集
UTokyo xArm Bimanual (xArm) 东京大学在 xArm 双臂上采集毛巾操作数据，含取毛巾、展开皱毛巾等任务，用于模仿学习与多物体操作（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 取放、毛巾展开、双臂操作
- 数据模态
- RGB、关节角、夹爪
数据集
Berkeley Autolab UR5 UC Berkeley 自动化实验室在 UR5 上采集 4 类操作任务（毛绒动物抓取、扫布、叠杯、精确定位放置）（2022）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、清扫、叠杯、精确定位
- 数据模态
- RGB、深度、关节角、夹爪
数据集
Stanford Kuka Multimodal (KUKA) 斯坦福在 KUKA 上采集视觉+触觉多模态数据集，将不同形状插销插入不同孔位，公差约 2mm（2019）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 插入、插接、精密装配
- 数据模态
- RGB、触觉、关节角、夹爪
数据集
UCSD Kitchen (Franka) 加州大学圣地亚哥分校在 Franka 上采集 150 段厨房任务演示，配自然语言指令，覆盖多样日常物体操作（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、放置、厨房操作、长程
- 数据模态
- RGB、语言指令、关节角、夹爪
数据集
KAIST Nonprehensile Objects (UR5) 韩国 KAIST 在 UR5 上采集非抓取式操作数据，将多样真实/3D 打印物体平移并重定向到目标 6D 位姿（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 非抓取操作、平移、重定向
- 数据模态
- RGB、关节角、夹爪
数据集
FMB: Functional Manipulation Benchmark (Franka) UC Berkeley 在 Franka 上采集 22550 段功能性装配轨迹，需抓取-重定位-插入多阶段技能，评测泛化（2024）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 装配、插入、重定位、长程
- 数据模态
- RGB、深度、关节角、夹爪、多视角
数据集
USC Cloth Sim / DMfD (Franka) 南加州大学在 Franka 上采集约 800 段布料操作演示，含沿对角线折叠、对折、拉直绳索等可变形物体任务（2022）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 布料折叠、绳索拉直、可变形物体
- 数据模态
- RGB、深度、关节角、夹爪
数据集
Freiburg Franka Play (Franka) 弗莱堡大学在 Franka 上遥操作采集 1085 段桌面积木演示（约 520 万帧），含抓放、叠块、开抽屉等（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、放置、叠块、开抽屉
- 数据模态
- RGB、关节角、夹爪
数据集
QUT Dexterous Manipulation (Franka) 昆士兰科技大学在 Franka 上采集约 800 段动态抓取演示，含餐具分拣、摆桌、抛垃圾等桌面操作（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 动态抓取、分拣、放置
- 数据模态
- RGB、关节角、夹爪
数据集
QUT Dynamic Grasping (Franka) 昆士兰科技大学在 Franka 上采集 812 段动态抓取轨迹，目标在 XY 平面随机连续运动，需实时视觉伺服（2022）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 动态抓取、视觉伺服
- 数据模态
- RGB、关节角、夹爪
数据集
Austin BUDS (UR5) UT Austin 在 UR5 上采集 365 段无分段长程厨房演示，用于无监督技能发现与层级模仿学习（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 长程操作、技能发现、拾锅推具
- 数据模态
- RGB、关节角、夹爪
数据集
Austin Sailor (UR5) UT Austin 在 UR5 上采集 5000 段玩具厨房家务演示，含食物、锅具拾取与放置，用于层级模仿学习（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、放置、家务、长程
- 数据模态
- RGB、关节角、夹爪、语言
数据集
Austin Sirius (Franka) UT Austin 在 Franka 上采集 570 段含人类干预的家务演示，含 kcup 插入与齿轮装配等精密插接任务（2023）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 插入、装配、插接
- 数据模态
- RGB、关节角、夹爪状态、语言指令
数据集
XYZ-IBD 2025高精度工业箱拣数据集,15个反光金属件、75场景、2.2万图与9.1万毫米级6D位姿,FANUC采集。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 箱拣、6D位姿估计、深度估计
- 数据模态
- RGB、灰度、深度
数据集
MIT-Princeton APC 2016 Shelf&Tote 亚马逊拣货挑战2016货架-料箱基准,多视角RGB-D场景与6D位姿标注,用于仓储装箱抓取视觉。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 仓储抓取、6D位姿估计
- 数据模态
- RGB、深度
数据集
Cloth Sim2Real Benchmark 2023布料操作Sim2Real鸿沟评测数据集,真实与仿真动态/准静态任务,对比MuJoCo/Bullet/Flex/SOFA。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 布料操作、Sim2Real评测
- 数据模态
- RGB、深度、布料状态
数据集
WRS 2018 Dataset WRS 2018实际空间伙伴机器人挑战YOLO数据集,含真实与合成图像,标注41类目标物,用于物体识别。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 目标识别、抓取前感知
- 数据模态
- RGB、深度