数据

具身数据集库

硅基参考数据集库建立遥操作、轨迹、多模态、RGB-D、力矩、触觉和语言数据的元索引，方便按任务、平台与协议筛选对照。

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PhysicalAI Manipulation-Kitchen

2025 IsaacSim程序化生成双臂厨房操作集(开关柜/冰箱/洗碗机)，LeRobot格式8任务，用于Sim2Real操作。

数据类型: 仿真基准
任务类型: 合成数据、程序化生成、Sim2Real迁移
数据模态: RGB、深度、分割、状态、动作、合成

PhysicalAI Manipulation-Objects

2025 IsaacSim生成厨房拾取放置合成集(拾取/台面/橱柜)，Kinova双臂+程序化场景，LeRobot格式，支持Sim2Real。

数据类型: 仿真基准
任务类型: 合成数据、程序化生成、Sim2Real迁移
数据模态: RGB、深度、分割、状态、动作、合成

2023混合仿真+实体敏捷机器人Sim2Real策略学习框架，提出SFPL安全指标，举办RoboMaster Sim2Real挑战赛。

数据类型: 仿真基准
任务类型: Sim2Real策略学习、导航、对抗
数据模态: RGB、激光、状态、仿真、真实

PhysicalAI Manipulation-SingleArm

2025 IsaacSim程序化生成的Franka单臂操作运动集(堆叠/开关等)，场景与纹理程序随机，用于Sim2Real策略训练。

数据类型: 仿真基准
任务类型: 合成数据、程序化生成、Sim2Real迁移
数据模态: RGB、深度、分割、状态、动作、合成

Robust-Gymnasium

2024统一鲁棒RL基准，内置动力学/外观域随机化接口，量化Sim2Real迁移中的鲁棒性，支持多机器人任务。

数据类型: 仿真基准
任务类型: 域随机化、鲁棒RL、Sim2Real泛化
数据模态: 状态、动作、仿真

2025真实到仿真校验的操作泛化基准，7项技能×15类扰动×3500+物体，仿真与真实强相关，评测VLA模型。

数据类型: 仿真基准
任务类型: 虚实对齐、Real2Sim、Sim2Real评测
数据模态: RGB、状态、动作、仿真、真实

The Colosseum

2024，20个操作任务×12类环境扰动的仿真泛化基准，仿真与真实扰动相关性R²=0.61，量化Sim2Real鲁棒性。

数据类型: 仿真基准
任务类型: Sim2Real gap基准、域随机化、泛化评测
数据模态: RGB、深度、状态、仿真

Humanoid-Gym

RSS2024零样本Sim2Real人形RL框架，Isaac Gym训练+MuJoCo验证，域随机化实现真机零样本迁移行走。

数据类型: 仿真基准
任务类型: Sim2Real迁移、域随机化、零样本、locomotion
数据模态: 状态、动作、仿真、合成

2024高保真机器人仿真框架，复杂多物体环境与精确动力学，支持真实到仿真对齐与Sim2Real策略评测。

数据类型: 仿真基准
任务类型: Sim2Real评测、虚实对齐、高保真仿真
数据模态: RGB、深度、状态、仿真

PhysicalAI Manipulation-Augmented

2025，Isaac Sim生成1000条Franka三立方堆叠轨迹，经Cosmos做域适应增强，用于行为克隆与Sim2Real迁移。

数据类型: 仿真基准
任务类型: 合成数据、域适应、Sim2Real迁移
数据模态: RGB、深度、分割、法向、状态、动作、合成

Lang4Sim2Real

RSS2024，提供仿真+真实Franka操作数据(抓取/绕线等)，用语义对齐弥合Sim2Real鸿沟，含域随机化集。

数据类型: 仿真基准
任务类型: Sim2Real迁移、域随机化、语言条件操作
数据模态: RGB、状态、动作、语言、合成、真实

基于MuJoCo的模块化机器人学习仿真框架与基准,含单臂/双臂/人形任务、演示采集与多模态传感。

数据类型: 仿真基准
任务类型: 抓取、放置、装配、演示模仿
数据模态: RGB、深度、本体感知、状态

2021开源dVRK兼容手术机器人学习仿真平台(PyBullet),含14个手术任务与物理交互,支持Sim2Real。

数据类型: 仿真基准
任务类型: 缝合、切割、操作、手术技能
数据模态: RGB、深度、状态