数据集
Falling Things (FAT) 6.15万张照片级合成图，21个YCB物体，提供3D位姿/分割/深度，用于机器人检测与Sim2Real位姿估计，2018。
- 机器人平台
- 仿真
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- CC BY-NC-SA 4.0
数据
31 具身数据集库
硅基参考数据集库建立遥操作、轨迹、多模态、RGB-D、力矩、触觉和语言数据的元索引，方便按任务、平台与协议筛选对照。
按场景进门
说「我的机器人 + 我的场景」，先看代表集
每个场景挑了策展代表，点进去 3 秒判断适不适合；下载与细筛是后一步。
家居整理 52 条
叠衣、收桌、厨房家务。挑的是能接到家用机型、任务口径清楚的代表集。
北京人形 RoboMIND / 智元 AGIBOT WORLD 2026 / 智元 AGIBOT WORLD 数据集 1.0
抓取放置 108 条
抓起来、放下去，所有操作策略的第一课。经典基准与大规模真机都有。
DROID / GraspNet-1Billion / Fourier ActionNet
双臂协同 63 条
左右手配合、递送、双臂长程。ALOHA 系与国产真机大集为主。
ALOHA Unleashed: 双臂灵巧操作示范集 / Mobile ALOHA / 智源 RoboCOIN
灵巧手操作 72 条
多指抓握、手内旋转、手物交互。做灵巧手和多指末端先看这里。
DexGraspNet / ACRONYM / DexYCB
插接装配 19 条
插接、装配、拧螺丝、线缆操作。对标产线工位的操作数据。
Assembly101 / RH20T / ALOHA Unleashed: 双臂灵巧操作示范集
长程任务 70 条
多阶段任务连着做。评估策略的持续性与恢复能力先看这批。
CALVIN / BEHAVIOR-1K / Meta-World
人形全身 38 条
人形真机训练集：AGIBOT WORLD、RoboMIND、ActionNet 这一档。
智元 AGIBOT WORLD 2026 / 智元 AGIBOT WORLD 数据集 1.0 / 北京人形 RoboMIND
导航与三维 79 条
室内导航、场景图、可达性理解。移动底盘与空间智能用。
vLAR PhysInOne / ARIO 全机器人统一数据集 / InternData-M1
移动操作 51 条
轮式底盘 + 机械臂：边走边干。开放世界作业看这批。
Mobile ALOHA / Galaxea Open-World Dataset / ARIO 全机器人统一数据集
仿真与合成 130 条
仿真基准、域随机化、合成数据。先跑通再迁真机。
Meta-World / RLBench / robosuite
数据集
PhysicalAI Manipulation-Kitchen 2025 IsaacSim程序化生成双臂厨房操作集(开关柜/冰箱/洗碗机)，LeRobot格式8任务，用于Sim2Real操作。
- 机器人平台
- Kinova Gen3双臂、仿真
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- CC BY 4.0
数据集
ClearGrasp 5万+照片级透明物体合成渲染+286真实图，含法向/分割/深度，仅合成训练即提升真实抓取，ICRA2020。
- 机器人平台
- UR5、仿真
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
PhysicalAI Manipulation-Objects 2025 IsaacSim生成厨房拾取放置合成集(拾取/台面/橱柜)，Kinova双臂+程序化场景，LeRobot格式，支持Sim2Real。
- 机器人平台
- Kinova Gen3双臂、仿真
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- CC BY 4.0
数据集
PhysicalAI Manipulation-SingleArm 2025 IsaacSim程序化生成的Franka单臂操作运动集(堆叠/开关等)，场景与纹理程序随机，用于Sim2Real策略训练。
- 机器人平台
- Franka、仿真
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- CC BY 4.0
数据集
Jacquard 基于ShapeNet的合成抓取数据集，5.4万场景、496万抓取标注、11k物体，2018，用于Sim2Real抓取检测。
- 机器人平台
- 仿真
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
The Colosseum 2024，20个操作任务×12类环境扰动的仿真泛化基准，仿真与真实扰动相关性R²=0.61，量化Sim2Real鲁棒性。
- 机器人平台
- Franka、仿真
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
DISCOVERSE 2024高保真机器人仿真框架，复杂多物体环境与精确动力学，支持真实到仿真对齐与Sim2Real策略评测。
- 机器人平台
- 多种、仿真
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
PhysicalAI Manipulation-Augmented 2025，Isaac Sim生成1000条Franka三立方堆叠轨迹，经Cosmos做域适应增强，用于行为克隆与Sim2Real迁移。
- 机器人平台
- Franka、仿真
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- CC BY 4.0
数据集
Dex-Net 4.0 500万+合成平行夹/吸盘抓取深度图，域随机化训练，真实ABB YuMi分拣成功率>95%，2019。
- 机器人平台
- 仿真、YuMi
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
SynPick 动态拣选合成数据集，21个YCB物体、50万+帧、BOP格式，含抓/移序列，支持Sim2Real位姿估计，2021。
- 机器人平台
- 仿真
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
robosuite 基于MuJoCo的模块化机器人学习仿真框架与基准,含单臂/双臂/人形任务、演示采集与多模态传感。
- 机器人平台
- Franka、Sawyer、Baxter、UR5、人形
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- MIT
数据集
SurRoL 2021开源dVRK兼容手术机器人学习仿真平台(PyBullet),含14个手术任务与物理交互,支持Sim2Real。
- 机器人平台
- dVRK PSM/ECM
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- MIT
数据集
ARNOLD 2023语言驱动连续状态操作基准,基于Isaac Sim的8个任务,提供模板生成语言描述专家示范。
- 机器人平台
- Franka、移动操作臂
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
ThreeDWorld (TDW) 2021年多模态物理仿真平台，支持视听渲染与刚体/柔体交互，含Transport挑战与物体数据集。
- 机器人平台
- Magnebot、移动机器人
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
TOTO Benchmark 2023年离线训练在线测试真实机器人基准，含舀取与倾倒约1895条遥操作轨迹及仿真数据。
- 机器人平台
- Franka
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- Apache-2.0
数据集
iGibson 2.0 2021年物体中心交互仿真环境，15个可交互场景支持温度/湿度等状态，含VR演示与BEHAVIOR。
- 机器人平台
- 移动机械臂
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
Isaac Lab (Orbit) 2023/2024年基于Isaac Sim的GPU机器人学习框架，含30+基准任务与资产，支持RL与模仿学习。
- 机器人平台
- Franka、机械臂、四足、人形
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- BSD-3-Clause
数据集
OCRTOC 2021年云端桌面整理抓取与操作竞赛基准，含76场景6004张标注RGB-D图像及真实数据集。
- 机器人平台
- Franka
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
PlasticineLab 2021年可微物理软体操作基准，含10类橡皮泥塑形任务50种配置，基于DiffTaichi。
- 机器人平台
- 机械臂
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
GenDexHand 2025年灵巧手生成式仿真管线，用LLM/VLM闭环生成多样灵巧操作任务与环境及轨迹数据。
- 机器人平台
- 灵巧手
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
ProcTHOR-10K 2022年程序生成的大规模具身AI室内数据集，含1万套房屋场景，支持导航与操作任务。
- 机器人平台
- 移动机器人
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- Apache-2.0
数据集
SoftGym 2020年基于NVIDIA FleX的柔体操作RL基准，含布料、绳、水流等12类任务，Gym接口。
- 机器人平台
- 机械臂
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- BSD-3-Clause
数据集
MIME 2018年最大规模机器人演示数据集之一，含8260条人-机演示覆盖20类操作任务，配对视频与轨迹。
- 机器人平台
- Baxter
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
上海交大 RFUniverse 2022年发布的基于Unity的多物理场机器人仿真平台，支持87种原子动作与刚体/流体/热耦合，提供多类家庭任务基准。
- 机器人平台
- Franka、UR5、各类机械臂
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- CC BY 4.0
数据集
ManiSkill3 2024/2025年GPU并行化机器人仿真与渲染框架，含50+操作任务与可下载演示数据集，RSS 2025。
- 机器人平台
- Franka、机械臂、灵巧手、人形
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- Apache-2.0 / MIT
数据集
ManiSkill-HAB 2025年基于ManiSkill3的家庭重排低级操作基准，含TidyHouse等三任务约3.3万任务计划，HF可下。
- 机器人平台
- 移动机械臂
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
RoboGen 2023年生成式仿真框架，用GPT-4自动生成百余种刚体操作与运动任务及轨迹数据。
- 机器人平台
- 机械臂、移动机器人
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
FurnitureBench 2023年真实家具组装长程操作基准，8种家具、219小时遥操作演示，含标准化配置与数据集。
- 机器人平台
- Franka
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- MIT
数据集
鹏城实验室 InfiniteWorld 2024年发布的统一可扩展视觉-语言机器人交互仿真框架，基于Isaac Sim，含生成式3D资产与四类交互基准。
- 机器人平台
- Stretch、Unitree H1、多种机器人
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- 以官方公开许可为准
数据集
北京通用人工智能研究院 RoboVerse 2025 RSS/ICML发布的统一仿真平台与合成数据集，含51万轨迹、5000万+状态转移、276任务、5500资产，基于METASIM。
- 机器人平台
- Franka、机械臂、移动机器人、人形
- 数据类型
- 仿真基准
- 协议
- 以官方公开许可为准