数据集
Nav-CoT-110K Nav-CoT-110K 提供约 11 万条视觉语言导航的思维链样本，把「下一步往哪走」的中间推理过程显式写成文本，采用 Apache-2.0 许可，用于训练导航模型的显式推理能力。
- 机器人平台
- 仿真移动机器人
- 数据类型
- 导航与三维场景数据集
- 协议
- Apache-2.0
数据
11 具身数据集库
硅基参考数据集库建立遥操作、轨迹、多模态、RGB-D、力矩、触觉和语言数据的元索引，方便按任务、平台与协议筛选对照。
按场景进门
说「我的机器人 + 我的场景」，先看代表集
每个场景挑了策展代表，点进去 3 秒判断适不适合；下载与细筛是后一步。
家居整理 52 条
叠衣、收桌、厨房家务。挑的是能接到家用机型、任务口径清楚的代表集。
北京人形 RoboMIND / 智元 AGIBOT WORLD 2026 / 智元 AGIBOT WORLD 数据集 1.0
抓取放置 108 条
抓起来、放下去，所有操作策略的第一课。经典基准与大规模真机都有。
DROID / GraspNet-1Billion / Fourier ActionNet
双臂协同 63 条
左右手配合、递送、双臂长程。ALOHA 系与国产真机大集为主。
ALOHA Unleashed: 双臂灵巧操作示范集 / Mobile ALOHA / 智源 RoboCOIN
灵巧手操作 72 条
多指抓握、手内旋转、手物交互。做灵巧手和多指末端先看这里。
DexGraspNet / ACRONYM / DexYCB
插接装配 19 条
插接、装配、拧螺丝、线缆操作。对标产线工位的操作数据。
Assembly101 / RH20T / ALOHA Unleashed: 双臂灵巧操作示范集
长程任务 70 条
多阶段任务连着做。评估策略的持续性与恢复能力先看这批。
CALVIN / BEHAVIOR-1K / Meta-World
人形全身 38 条
人形真机训练集：AGIBOT WORLD、RoboMIND、ActionNet 这一档。
智元 AGIBOT WORLD 2026 / 智元 AGIBOT WORLD 数据集 1.0 / 北京人形 RoboMIND
导航与三维 79 条
室内导航、场景图、可达性理解。移动底盘与空间智能用。
vLAR PhysInOne / ARIO 全机器人统一数据集 / InternData-M1
移动操作 51 条
轮式底盘 + 机械臂：边走边干。开放世界作业看这批。
Mobile ALOHA / Galaxea Open-World Dataset / ARIO 全机器人统一数据集
仿真与合成 130 条
仿真基准、域随机化、合成数据。先跑通再迁真机。
Meta-World / RLBench / robosuite
数据集
群核 SAGE-3D VLN 数据集 SAGE-3D 由群核科技 SpatialVerse 开源，用 3D 高斯泼溅重建室内空间并配套视觉语言导航指令（关联论文 arXiv:2510.21307），采用 CC BY-4.0 许可，主打仿真到真机的导航迁移。
- 机器人平台
- 仿真/真机移动机器人
- 数据类型
- 导航与三维场景数据集
- 协议
- CC BY-4.0
数据集
武汉大学 i2Nav-Robot i2Nav-Robot 是武汉大学 i2Nav 实验室发布的大规模室内外机器人数据集，提供激光、视觉、IMU 与 GNSS 多源同步数据及高精度位姿真值，用于多传感器融合导航与建图算法评测。
- 机器人平台
- 移动机器人
- 数据类型
- 导航与三维场景数据集
- 协议
- 以官方仓库为准
数据集
TartanDrive TartanDrive 采集约 5 小时高速越野驾驶数据，同步记录悬挂、轮速与车身姿态等动力学通道，是研究非结构化地形动力学建模与可通行性预测的少数公开真实数据集。
- 机器人平台
- 改装全地形车（ATV）
- 数据类型
- 导航与三维场景数据集
- 协议
- 以官方仓库为准
数据集
SCAND 社会化导航数据集 SCAND 由人类遥操作机器人在校园真实人流中采集，含 138 段轨迹、约 8.7 小时、25 英里行驶数据，专门服务「机器人怎么走才不冒犯人」的社会化导航模仿学习研究。
- 机器人平台
- Spot 四足、Jackal 轮式机器人
- 数据类型
- 导航与三维场景数据集
- 协议
- 以官方页面为准
数据集
Room-Across-Room (RxR) RxR 含约 12.6 万条多语言视觉语言导航指令，覆盖英语、印地语、泰卢固语三种语言，并记录标注者描述时的视觉注意轨迹，是 VLN 领域规模最大、标注最细的多语言基准。
- 机器人平台
- 仿真移动机器人
- 数据类型
- 导航与三维场景数据集
- 协议
- CC BY 4.0
数据集
Gibson Environment Database Gibson 数据库含 572 栋真实建筑、1,447 层楼的三维扫描，主打「真实感仿真」以缩小 Sim2Real 差距，是 iGibson 与后续室内具身仿真平台的场景基础。
- 机器人平台
- 仿真移动机器人
- 数据类型
- 导航与三维场景数据集
- 协议
- Gibson 数据集许可（需签署）
数据集
ScanNet++ ScanNet++ 用激光扫描仪配合单反与手机采集 460 个室内场景，几何与纹理精度远高于上一代，同时支撑新视角合成与精细语义分割两类评测，是当前高保真室内三维数据的标杆。
- 机器人平台
- 手持/固定扫描（用于三维感知训练）
- 数据类型
- 导航与三维场景数据集
- 协议
- ScanNet++ 使用条款（需申请）
数据集
ScanNet ScanNet 含 1,513 段室内 RGB-D 扫描、覆盖 707 个不同空间与约 250 万视角，提供密集三维语义与实例标注，是三维场景理解领域使用最广的真实数据集，几乎所有点云分割方法都在其上评测。
- 机器人平台
- 手持扫描（用于三维感知训练）
- 数据类型
- 导航与三维场景数据集
- 协议
- ScanNet 使用条款（需申请）
数据集
Matterport3D Matterport3D 覆盖 90 栋真实建筑、10,800 个全景视角与 194,400 张 RGB-D 图像，是 R2R 视觉语言导航基准的底层场景，至今仍是室内三维理解与导航最常被引用的数据集。
- 机器人平台
- 仿真移动机器人
- 数据类型
- 导航与三维场景数据集
- 协议
- Matterport3D 学术许可（需签署）
数据集
Habitat-Matterport 3D (HM3D) HM3D 含 1,000 个建筑级真实空间的高保真三维重建，是 Habitat 仿真器上视觉导航研究的主力场景库，配套语义标注版本可直接做物体目标导航（ObjectNav）训练与评测。
- 机器人平台
- 仿真移动机器人
- 数据类型
- 导航与三维场景数据集
- 协议
- HM3D 学术许可（需申请）