数据
Matterport3D
Matterport3D 覆盖 90 栋真实建筑、10,800 个全景视角与 194,400 张 RGB-D 图像，是 R2R 视觉语言导航基准的底层场景，至今仍是室内三维理解与导航最常被引用的数据集。
主体信息
Matterport3D 覆盖 90 栋真实建筑、10,800 个全景视角与 194,400 张 RGB-D 图像，是 R2R 视觉语言导航基准的底层场景，至今仍是室内三维理解与导航最常被引用的数据集。
数据规模：具体轨迹数未公开，以官方公开口径为准。
任务类型：视觉语言导航、三维语义分割、法向与关键点匹配。数据模态：全景 RGB-D、三维网格、语义与实例标注。
采集 / 适用机器人平台：仿真移动机器人。
下载资源：Matterport3D 官方页（https://niessner.github.io/Matterport/）。