数据
ScanNet
ScanNet 含 1,513 段室内 RGB-D 扫描、覆盖 707 个不同空间与约 250 万视角，提供密集三维语义与实例标注，是三维场景理解领域使用最广的真实数据集，几乎所有点云分割方法都在其上评测。
主体信息
ScanNet 含 1,513 段室内 RGB-D 扫描、覆盖 707 个不同空间与约 250 万视角，提供密集三维语义与实例标注，是三维场景理解领域使用最广的真实数据集，几乎所有点云分割方法都在其上评测。
数据规模：约 1,513 条示教 / 交互轨迹。
任务类型：三维语义分割、实例分割、相机重定位。数据模态：RGB-D 视频、重建网格、语义与实例标注、CAD 对齐。
采集 / 适用机器人平台：手持扫描（用于三维感知训练）。
下载资源：ScanNet 官方页（http://www.scan-net.org/）。