数据集
Toyota HSR Grasping & Throwing 德国 H-BRS 在 Toyota HSR 上采集的物体抓取并抛入抽屉数据，含学习与泛化两套，MongoDB 格式（2021）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、抛掷、抽屉放置
- 数据模态
- RGB、深度、关节角、力矩
数据
9 具身数据集库
硅基参考数据集库建立遥操作、轨迹、多模态、RGB-D、力矩、触觉和语言数据的元索引，方便按任务、平台与协议筛选对照。
数据集
Berkeley Autolab UR5 UC Berkeley 自动化实验室在 UR5 上采集 4 类操作任务（毛绒动物抓取、扫布、叠杯、精确定位放置）（2022）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、清扫、叠杯、精确定位
- 数据模态
- RGB、深度、关节角、夹爪
数据集
FMB: Functional Manipulation Benchmark (Franka) UC Berkeley 在 Franka 上采集 22550 段功能性装配轨迹，需抓取-重定位-插入多阶段技能，评测泛化（2024）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 装配、插入、重定位、长程
- 数据模态
- RGB、深度、关节角、夹爪、多视角
数据集
USC Cloth Sim / DMfD (Franka) 南加州大学在 Franka 上采集约 800 段布料操作演示，含沿对角线折叠、对折、拉直绳索等可变形物体任务（2022）。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 布料折叠、绳索拉直、可变形物体
- 数据模态
- RGB、深度、关节角、夹爪
数据集
IRL Collaborative Assembly 人机协作工业装配多模态数据集,结合示教运动与口语指令,含视频、深度、骨架、力与机器人轨迹。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 协作装配、示教、语言指令
- 数据模态
- 视频、深度、骨架、力、轨迹
数据集
XYZ-IBD 2025高精度工业箱拣数据集,15个反光金属件、75场景、2.2万图与9.1万毫米级6D位姿,FANUC采集。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 箱拣、6D位姿估计、深度估计
- 数据模态
- RGB、灰度、深度
数据集
MIT-Princeton APC 2016 Shelf&Tote 亚马逊拣货挑战2016货架-料箱基准,多视角RGB-D场景与6D位姿标注,用于仓储装箱抓取视觉。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 仓储抓取、6D位姿估计
- 数据模态
- RGB、深度
数据集
Cloth Sim2Real Benchmark 2023布料操作Sim2Real鸿沟评测数据集,真实与仿真动态/准静态任务,对比MuJoCo/Bullet/Flex/SOFA。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 布料操作、Sim2Real评测
- 数据模态
- RGB、深度、布料状态
数据集
WRS 2018 Dataset WRS 2018实际空间伙伴机器人挑战YOLO数据集,含真实与合成图像,标注41类目标物,用于物体识别。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 目标识别、抓取前感知
- 数据模态
- RGB、深度