数据集
IKEA Furniture Assembly Environment USC CLVR的层次化家具装配仿真环境，60+可装配模型、6类机械臂，长程多步装配，2021年发布。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- hierarchical assembly、furniture assembly、long-horizon、multi-step
- 数据模态
- RGB、proprioception、state
数据
9 具身数据集库
硅基参考数据集库建立遥操作、轨迹、多模态、RGB-D、力矩、触觉和语言数据的元索引，方便按任务、平台与协议筛选对照。
数据集
FMB (Functional Manipulation Benchmark) UC伯克利真实功能操作长程基准，2.25万条轨迹、多阶段抓取-重定向-装配，Franka，CC-BY-4.0，2024年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- functional manipulation、multi-stage assembly、long-horizon
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、state
数据集
VIOLA UT Austin的视觉模仿长程数据集，含摆桌、冲咖啡等长程任务，仿真+真实演示，UR5，2023年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- vision-based imitation、long-horizon、table setting、coffee making
- 数据模态
- RGB、proprioception、state
数据集
BiCoord 北航与NUS的紧密协调双臂长程数据集，18个任务、平均361步/4.27阶段，2026年发布。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- bimanual coordination、long-horizon、tight coordination
- 数据模态
- RGB、proprioception、state
数据集
MimicGen NVIDIA自动生成大规模演示系统，4.8万+条跨12个操作任务的轨迹，含长程装配与厨房，2023年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- demo generation、long-horizon、assembly、kitchen
- 数据模态
- RGB、proprioception、state、subtask segmentation
数据集
RoboCook 斯坦福与伯克利的弹塑性长程操作数据集，2460条真实Franka轨迹（含LeRobot版），揉面擀面等，2023年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- deformable manipulation、long-horizon、dough rolling
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、state
数据集
BUDS UT Austin自底向上技能发现数据集，基于robosuite层次化模仿，分解长程任务为可复用基元，2023年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- bottom-up skill discovery、hierarchical imitation、long-horizon
- 数据模态
- RGB、proprioception、state
数据集
TIDEE CMU提出的杂乱场景整理长程基准，8300个场景与任务，RGB+深度，需多步物体归位与重排，2021年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- tidying、rearrangement、long-horizon
- 数据模态
- RGB、depth、state
数据集
SPiRL USC CLVR层次化技能先验数据集，厨房等域约500条演示，自底向上发现可复用长程技能，2020年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- skill priors、hierarchical imitation、kitchen manipulation、long-horizon
- 数据模态
- RGB、proprioception、state、skill labels