数据集
Sim2Surf 视触觉Sim2Real表面分类数据集，用扩散模型将仿真触觉图转真实域自动标注，ICRA2024，真实YCB验证。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- Sim2Real触觉、域适应、表面分类
- 数据模态
- 触觉图像、合成、真实
数据
5 具身数据集库
硅基参考数据集库建立遥操作、轨迹、多模态、RGB-D、力矩、触觉和语言数据的元索引，方便按任务、平台与协议筛选对照。
数据集
ClearGrasp 5万+照片级透明物体合成渲染+286真实图，含法向/分割/深度，仅合成训练即提升真实抓取，ICRA2020。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 合成到真实感知、透明物体、Sim2Real深度
- 数据模态
- RGB、深度、法向、分割、合成、真实
数据集
NeuronsGym 2023混合仿真+实体敏捷机器人Sim2Real策略学习框架，提出SFPL安全指标，举办RoboMaster Sim2Real挑战赛。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- Sim2Real策略学习、导航、对抗
- 数据模态
- RGB、激光、状态、仿真、真实
数据集
REALM 2025真实到仿真校验的操作泛化基准，7项技能×15类扰动×3500+物体，仿真与真实强相关，评测VLA模型。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 虚实对齐、Real2Sim、Sim2Real评测
- 数据模态
- RGB、状态、动作、仿真、真实
数据集
Lang4Sim2Real RSS2024，提供仿真+真实Franka操作数据(抓取/绕线等)，用语义对齐弥合Sim2Real鸿沟，含域随机化集。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- Sim2Real迁移、域随机化、语言条件操作
- 数据模态
- RGB、状态、动作、语言、合成、真实