数据集
ClearGrasp 5万+照片级透明物体合成渲染+286真实图，含法向/分割/深度，仅合成训练即提升真实抓取，ICRA2020。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 合成到真实感知、透明物体、Sim2Real深度
- 数据模态
- RGB、深度、法向、分割、合成、真实
数据
2 具身数据集库
硅基参考数据集库建立遥操作、轨迹、多模态、RGB-D、力矩、触觉和语言数据的元索引，方便按任务、平台与协议筛选对照。
数据集
PhysicalAI Manipulation-Augmented 2025，Isaac Sim生成1000条Franka三立方堆叠轨迹，经Cosmos做域适应增强，用于行为克隆与Sim2Real迁移。
- 数据类型
- 仿真基准
- 任务类型
- 合成数据、域适应、Sim2Real迁移
- 数据模态
- RGB、深度、分割、法向、状态、动作、合成