数据集
ShareRobot 机器人任务知识数据 ShareRobot 机器人任务知识数据：含规划/可供性/轨迹约103万QA对，多机器人，2025
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 任务规划、可供性推理、轨迹生成
- 数据模态
- RGB、depth、language、QA
数据
8 具身数据集库
硅基参考数据集库建立遥操作、轨迹、多模态、RGB-D、力矩、触觉和语言数据的元索引，方便按任务、平台与协议筛选对照。
数据集
BDRBench-20 字节机器人操作基准 BDRBench-20 字节机器人操作基准：字节单臂VLA操作基准，8000条真机轨迹，Apache-2.0，2025
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- 抓取、放置、折叠、推、长程操作
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、language
数据集
Conq-Hose UR5软管长程可形变操作数据集，1000条episodes、10+场景，含语言标注，CC BY-NC 4.0，2023年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- deformable manipulation、hose routing、coiling、insertion、long-horizon
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、language
数据集
PARTNR Meta的人机协作长程规划基准，10万条自然语言任务、60房屋、5819物体，Habitat 3.0，2024年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- human-robot collaboration、long-horizon planning、rearrangement
- 数据模态
- RGB、language、state
数据集
LoHoRavens CIS的层次化长程语言条件操作基准，10个长程任务，基于Ravens仿真、UR5e，需子目标规划，2023年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- hierarchical language-conditioned、long-horizon、subgoal planning
- 数据模态
- RGB-D、language
数据集
GOAT-Bench AI2与CMU的长程多模态终身导航基准，68万回合、181个HM3DSem场景，Stretch执行，2024年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- lifelong navigation、multi-modal、long-horizon、rearrangement
- 数据模态
- RGB、depth、language、semantic memory
数据集
Kitchen-R AIRI等基于Isaac Sim的厨房长程基准，563条4–8步语言指令、约2700条移动操作轨迹，Mobile ALOHA，2025年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- language-conditioned mobile manipulation、long-horizon planning、multi-step
- 数据模态
- RGB、depth、proprioception、language
数据集
OK-Robot 纽约大学与Meta联合发布的开放词汇移动操作数据集，10个真实家庭、171次拾放评测，融合语义记忆与语言，2024年。
- 数据类型
- 跨本体真机操作数据集
- 任务类型
- open-vocabulary mobile manipulation、pick-and-place、object navigation
- 数据模态
- RGB-D、language、semantic memory、scans